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15秋学期《机器人技术》在线作业2 单选题 多选题 判断题 一、单选题（共 6 道试题，共 30 分。） 1. 传感器的基本转换电路是将敏感元件产生的易测量小信号进行变换，使传感器的信号输出符合具体工业系统的要求。一般为： . 4～20m、–5～5V . 0～20m、0～5V . -20m～20m、–5～5V . -20m～20m、0～5V 2. 模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是什么？ . 载波频率不一样 . 信道传送的信号不一样 . 调制方式不一样 . 编码方式不一样 3. 动力学主要是研究机器人的：__ . 动力源是什么 . 运动和时间的关系 . 动力的传递与转换 . 动力的应用 4. 当代机器人大军中最主要的机器人为：__ . 工业机器人 . 军用机器人 . 服务机器人 . 特种机器人 5. 为了获得非常平稳的加工过程，希望作业启动（位置为零）时： . 速度为零，加速度为零 . 速度为零，加速度恒定 . 速度恒定，加速度为零 . 速度恒定，加速度恒定 6. 传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被测量的个数，被称之为传感器的_________。 . 精度 . 重复性 . 分辨率 . 灵敏度 15秋学期《机器人技术》在线作业2 单选题 多选题 判断题 二、多选题（共 2 道试题，共 10 分。） 1. 在伺服电机的伺服控制器中，为了获得高性能的控制效果，一般具有3个反馈回路，分别是： . 电压环 . 电流环 . 功率环 . 速度环 E. 位置环 F. 加速度环 2. 图像工程是一门系统地研究各种图像理论、技术和应用的新的交叉学科。研究内容包括：____、_____、______三个层次及它们的工程应用。 . 图像获取 . 图像处理 . 图像增强 . 图像恢复 E. 图像分析 F. 图像理解 15秋学期《机器人技术》在线作业2 单选题 多选题 判断题 三、判断题（共 10 道试题，共 60 分。） 1. 运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统。 . 错误 . 正确 2. 数字信号处理器（igitl Signl Proessor），也称为SP芯片，是近几年发展起来的适于 高速运算的集成电路。 . 错误 . 正确 3. 对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之和。 . 错误 . 正确 4. 机器人分辨率分为编程分辨率与控制分辨率，统称为系统分辨率。 . 错误 . 正确 5. 手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。 . 错误 . 正确 6. 借助于电磁波和声波可以构成接触型传感器。 . 错误 . 正确 7. 并联关节机器人的正运动学问题求解易，逆运动学问题求解难。 . 错误 . 正确 8. 任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。 . 错误 . 正确 9. 一般说来，齐次矩阵的乘积满足交换律。 . 错误 . 正确 10. 轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是在得到示教点之后，一次完成，再提交给再现过程的。 . 错误 . 正确 谋学网