慧鱼机器人的研究及其发展.docVIP

慧鱼机器人的研究及其发展 文献综述 机械基础教学是机械工程教育的重要内容, 在人才培养中占有基础性和广泛性的重要地位。创新能力的培养是机械类人才培养的重要环节。介绍了机械基础创新性实验平台建设的主要内容、机械基础创新性实验教学内容与体系的改革, 以及创新性实验项目的实施与管理办法。机器人课程的教学与实验中存在的不足，以慧鱼模型为教具，探讨了慧鱼模型在机器人课程实验中的应用方案与实践过程，阐述了进行机器人实验改革的一些收获。慧鱼模型在机器人实验教学中的应用，对培养学生创新思维和动手能力提供了一个良好的载体，为大学生的创新教育提供了一条新的途径。 一、机械创新实验中慧鱼机器人的发展 1、创新性实验平台建设指导思想及内容 先进的教学理念、合理配套的教学体系、高水平的师资队伍是创新性实验平台建设的必要条件。我校实验教学体系建立的指导思想是/ 激发兴趣, 夯实基础,加强综合, 引导创新, 自我发展0[ 2 ] 。在/ 以学生为本、以能力培养为核心, 树立融知识、能力、素质协调发展0的教育教学理念指导下, 机械基础实验教学中心以国家一级重点学科) ) ) 机械工程为依托, 以承担的一批国家级、省部级教育教学改革项目的研究成果为支撑, 确立了不断深化实验教学改革、培养学生工程素养和创新实践能力、全方位推进素质教育的指导思想,改革机械基础实验教学体系、教学内容和课程体系。实验教学中心构建了多层次、模块化的/ 1+ 30的机械基础实验教学体系, 即1个集成化的感知实验群加上基本型、综合设计型及研究创新型3个层次的实验群,实现项目菜单化、内容层次化、实验自主化和管理信息化。 数字化设计与制造创新子平台由虚拟设计与制造实验室、逆向工程实验室等组成, 依托自主研制开发的/ 基于W eb和VR的产品异地协同设计与虚拟装配系统0以及COMET400 非接触式三维光栅扫描仪、图形工作站等硬件设备, 开设了多个不同层次的实验项目,从基础层的感知实验、提高层的个性化开放实验和研究创新性实验、毕业设计到研究生阶段的进一步深入研究, 实现了贯通式训练, 培养学生严谨勤奋的学风、主动获取知识的能力、对学术研究的兴趣以及关注学术前沿的品格。创新实验项目包括基于Web 的产品虚拟定制设计、利用虚拟现实立体显示技术的产品动态仿真、滑动轴承三维压力分布的实时交互式动态可视化、语音识别技术在虚拟设计中的应用等。 2、移动机器人实验创意组合实践 如何利用慧鱼模型进行机器人的创新实验，如何能使学生的创意得到很好的发挥，是在进行实验课程之前值得认真思考的问题。东北林业大学工程技术机器人创意实验室通过实施模仿、改进和创新三个阶段,完成慧鱼模型组合的三个过程，取得了良好的实践效果。下面以移动机器人创意实验为例，介绍慧鱼模型在进行机器人实验教学改革的实践过程： 1 ）基本知识的准备。首先引导学生熟悉慧鱼模型的各个模块功能，复习机器人技术、传感器、微机原理和Robo Pro编程等一些基本知识，为进行机器人创意实验设计打下基础。 2 ）主要实验器材的准备。各实验小组准备慧鱼移动机器人组合包一套、慧鱼专用电源一套、PC 机一台、Robo Pro软件一套、智能接口电路板一块。 3） 题目拟定。起初学生对慧鱼模型不了解，首先由老师确定题目：运行小车。采用两个传感器检测所行距离，含有一个接触开关和一个脉冲齿轮，脉冲齿轮连接到电机的减速轴上，使得电机开关启动四次。要求学生通过计算所有脉冲边沿，使运行小车能够实现以边长为一米的正方形轨迹行走功能。该题目集机、电、控制、传感技术和机器人技术为一体，构思与组装具有一定的创意。 4 ）方案的改进阶段。在运行小车制作完成之后，启发学生在此基础上进行改进，制作一个类似于工厂AGV 车的踪轨迹机器人。学生通过了解AGV 小车的运行原理，采用黑色胶带作为轨迹，车身下安装光电传感器，当传感器反射出黑线，马达就会做出相应的反应。在实验过程中，应注意轨迹的转弯不能太急，否则机器人会出现因看不到轨迹而频繁偏离轨迹的现象。同时，为了保证传感器功能的准确性，应保证轨迹有足够的亮度。 5 ）方案的创新阶段。要求学生开动脑筋，依据自己的想法组合出新的移动小车。有的同学根据追踪轨迹机器人的运行原理，又增加了新的功能，设计出寻光避障机器人，该机器人将寻光和避障的功能结合起来。首先，机器人寻找光源，发现光源，进行跟踪，如果探测到妨碍其前进的障碍物，识别障碍的功能将开始起作用，当障碍全部扫光，机器人继续寻找光源前进。该方案将进行寻光功能的光电传感器连接到两个输入端，当模型向左右旋转时，采用接触传感器计算脉冲。该任务主要分成三部分：检测机器人是否看到光。 3、应用慧鱼模型进行机器人实验教学的收获 通过利用慧鱼