《机械振动教学课件》第2章 单自由度自由振动-无阻尼.pptVIP

下面证明一个等截面悬臂梁在自由端的等效质量为 。假定梁自由振动时的振动形式和悬臂梁在自由端加一集中静载荷时的静挠度曲线一样。 悬臂梁自由端的挠度为 假定在自由振动中，梁各点的振幅仍近似的按比例，即设 截面x处的挠度为 全梁动能的最大值为 故整个系统动能的最大值为 而系统势能的最大值为 * 讲课时先画一下质量块（位移x情况下）的受力 kA=sqrt(km) G=8*10^4MPa,E=2.1*10^5MPa 考虑两个特殊位置上系统的能量 静平衡位置上，系统势能为零，动能达到最大 最大位移位置，系统动能为零，势能达到最大 单自由度系统自由振动 对于转动： x 是广义的 0 m x 静平衡位置 静平衡位置 最大位移位置 xmax 0 m x 例：如图所示是一个倒置的摆 摆球质量 m 刚杆质量忽略 每个弹簧的刚度 求: 倒摆作微幅振动时的固有圆频率 单自由度系统自由振动 l m a k/2 k/2 广义坐标 动能 势能 零势能位置1 零势能位置1 单自由度系统自由振动 l m a k/2 k/2 解法1： 解法2： 零势能位置2 动能 势能 零势能位置2 单自由度系统自由振动 l m a k/2 k/2 单自由度系统自由振动 例：均质圆柱 质量m，半径R 与地面纯滚动 在A、B点挂有弹簧 确定系统微振动的固有频率 k1 a b R k1 k2 k2 A B 单自由度系统自由振动 k1 a b R k1 k2 k2 A B 广义坐标：圆柱微转角 圆柱体滚动，动能： 势能： C A点速度： B点速度： 单自由度系统自由振动 解： k1 a b R k1 k2 k2 A B 动能： 势能： C 单自由度系统自由振动 k1 R k2 M m 例：铅垂平面内一个滑轮-质量-弹簧系统 确定系统微振动的固有频率 滑轮为匀质圆柱 ，绳子不可伸长，且与滑轮间无滑动，绳右下端与地面固结。 单自由度系统自由振动 解： k1 R k2 M m 广义坐标：质量块m的垂直位移 x 动能： x 势能： 单自由度系统自由振动 解： k1 R k2 M m 广义坐标：质量块m的垂直位移 x 动能： x 势能： 例：有一个重量为W，半径为r的实心圆柱体，在半径为R的圆柱形面上无滑动地滚动，假设该圆柱体进行简谐运动，试求它绕平衡位置作微小摆动时的固有频率。 解：圆柱体在摆动时有两种运动：移动和滚动。以微小摆动角度?为坐标。 摆动时圆柱体中心C点的速度及圆柱体的角速度分别为 动能： 选圆柱体中心C在运动过程中的最低点O 为零势能点，则系统的势能为 势能： 上式可以简化为 等效质量和等效刚度 方法1： 选定广义位移坐标后，将系统的动能、势能写成如下形式： 当 、 分别取最大值时： 则可得出： Ke：简化系统的等效刚度 Me：简化系统的等效质量 等效的含义是指简化前后的系统的动能和势能分别相等 单自由度系统自由振动 动能 势能 单自由度系统自由振动 零势能位置1 l m a k/2 k/2 单自由度系统自由振动 k1 a b R k1 k2 k2 A B 动能 势能 单自由度系统自由振动 k1 R k2 M m x 动能 势能 方法2：定义法 等效刚度：使系统在选定的坐标上产生单位位移而需要在此坐标方向上施加的力，叫做系统在这个坐标上的等效刚度 等效质量：使系统在选定的坐标上产生单位加速度而需要在此坐标方向上施加的力，叫做系统在这个坐标上的等效质量 单自由度系统自由振动 例：串联系统 总变形： 在质量块上施加力 P 弹簧1变形： 弹簧2变形： 根据定义： 或 P m k1 k2 单自由度系统自由振动 使系统在选定的坐标上产生单位位移而需要在此坐标方向上施加的力，叫做系统在这个坐标上的等效刚度 例：并联系统 两弹簧变形量相等： 受力不等： 在质量块上施加力 P 由力平衡： 根据定义： 并联弹簧的刚度是原来各个弹簧刚度的总和 P m k1 k2 单自由度系统自由振动 m k1 k2 使系统在选定的坐标上产生单位位移而需要在此坐标方向上施加的力，叫做系统在这个坐标上的等效刚度 例：杠杆系统 杠杆是不计质量的刚体 求： 系统对于坐标 x 的等效质量和等效刚度 单自由度系统自由振动 k1 k2 m1 m2 l1 l2 l3 x 解法1：能量法 动能： 势能： 单自由度系统自由振动 等效质量： 等效刚度： 固有频率： k1 k2 m1 m2 l1 l2 l3 x 解法2：定义法 设使系统在x方向产生单位加速度需要施加力P 设使系统在x坐标上产生单位位移需要施加力P 单自由度系统自由振动 则在m1、m2上产生惯性力，对支座取矩： 则在k1、k2处将产生弹性恢复