谐波齿轮参品手册.docVIP

典型（cup type）组装集合和封装集合 Csf和csg 革命性的谐波齿轮 精密的谐波齿轮能够特高相关表现性能和作用 S系列 由于谐波齿轮追求力量和刚度，一种新的齿形被提出，即“s”齿形。它能够使得力矩刚度和使用寿命提高一倍 Csf系列在轴向上长度减少了近一半 Csg系列在承载力矩上提高了近三层，使用寿命从7000小时到1万小时 微型系列 齿形介绍 新型的“s”齿形提高了齿轮啮合的区域。传统齿形啮合区大约只占齿的15%，然而这种新型的齿形啮合区能达到齿的30%，提升了近一倍，从而使得扭转刚度在低速和中速范围增加。 新齿形也增大了齿根半径，这可以提高其抗压和承载能力。另外增大啮合区可以使得激波器承载更加平稳，这可以使齿轮平均寿命挺高一倍。 系统组成 柔轮是一个比定轮直径稍小的柔性外齿轮杯形柱状体，它和椭圆型的波形发生器进行配合并安装。 波形发生器使一个薄的滚珠轴承安装在一个椭圆的柱塞上，起到高效传递扭矩的作用 定轮使一个刚性的内齿环状体，通过波形发生器转动和柔轮相互作用 减数比六个公式 1刚轮固定，波形发生器作为输入，柔轮作为输出ratio -R/1 反转，有较高的减数比 2刚轮固定，柔轮作为输入，波形发生器作为输出ratio -1/R 反转，有较高的增数比 3柔轮固定，波形发生器作为输入，刚轮作为输出ratio R+1/1（正转，较高的减数比） 4柔轮固定，刚轮作为输入，波形发生器作为输出ratio R+1/1（正转，较高的增数比） 5波形发生器固定，柔轮作为输入，刚轮作为输出ratio R+1/R 正转 6波形发生器固定，刚轮作为输入，柔轮作为输出ratio R/R+1 正转 7都不固定，以上情况的混合，较为复杂 相关参数的定义 1额定扭矩，即在2000rpm的输入的速度下允许的稳定的负载扭矩 2极限惯性峰值扭矩 ，即在谐波齿轮加速或者减速时的惯性峰值扭矩 3极限平均扭矩，即当载荷或者速度改变时的平均扭矩。在平均扭矩必须要小于该值 4极限瞬时峰值扭矩，当碰撞或者紧急刹车时出现的瞬时峰值扭矩。其大小和出现频率必须要保持一分钟，并且在正常情况下不应该出现。计算公式N （）/（） N代表在碰撞全的速度（r/min）t代表碰撞时间（sec） 5强度和寿命 柔性柔轮是主要的反复变形量，因此她的强度决定了谐波齿轮的承载能力。而其 极限疲劳的寿命主要取决于两个方面：1额定速度下的额定扭矩，2极限惯性峰值扭矩 另外，在碰撞时的扭矩必须要小于其极限瞬时峰值扭矩。最大值有N （）/（） 注意：如果这个值被超过，则柔轮会发生疲劳破坏 棘轮现象（ratcheting phenomenon） 当过多的扭矩加载到齿轮的运动当中，刚轮和柔轮的啮合会变得不好。这种现象被称作棘轮现象，这种情况下的扭矩被称作棘轮扭矩。棘轮现象会导致柔轮和刚轮变得不同心。这会使得寿命减少，并导致疲劳失效。 注意：当棘轮现象发生时，齿轮飞正常啮合，会导致震动和柔轮的损坏。一旦棘轮现象发生，齿轮磨损加剧，棘轮扭矩（ratcheting torque）降低。 波形发生器的寿命计算 正常的齿轮寿命计算由波形发生器的轴承决定。其可由输入的速度和输出的扭矩进行计算 额定的寿命： n 10或者50 csf：7000 csg：10000 csf：35000 csg：50000 正常情况操作下的预期寿命计算公式： 其中为预期寿命 为额定寿命，或者 为额定扭矩 为额定输入速度（2000rmp） 为在输出端平均载荷扭矩 为平均速度