过程控制实验单容水箱属性测试及PID参数整定.docVIP

过程控制实验 ——单容水箱属性测试及PID参数整定 一、实验目的 1）、熟悉单容水箱的数学模型及其阶跃响应曲线。 2）、根据由实际测得的单容水箱液位的阶跃响应曲线，用相关的方法分别确定它们的参数。 3）、通过实验熟悉单回路反馈控制系统的组成和工作原理。 4）、分析分别用P、PI和PID调节时的过程图形曲线。 5）、定性地研究P、PI和PID调节器的参数对系统性能的影响。 二、实验设备 AE2000A型过程控制实验装置、MCGS程序运行环境、计算机、RS232-485转换器1只、串口线1根、实验连接线。 三、实验原理 1）、对象特性测试 设单容水箱的输入为，输出为，液位为 调节输入输出，当系统平衡时：； 当系统由于输入变化处于动态时：； ； 得到传递函数为 令有阶跃变化量，拉氏变换式 则 取拉氏反变换： 当 2）、PID参数整定 加入PID控制后的系统框图如下图 有经验可知 ： 经验试凑法； ① P（） 此时，并给系统一个阶跃信号，观察波形直到第一次峰值和第二次峰值之比大于4；1 ②PI () 适当减小，