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关于一个软件包的新建，源程序的编译 安装好ROS后，要配置环境变量 # source /opt/ros/distro/setup.bash 直接添加到.bashrc文件最好 第一步： 首先，建立一个工作空间： $ mkdir -p ~/test_ws/src 跳至src空文件夹 $ cd ~/test_ws/src 注：src是源文件source的缩写 然后初始化工作空间 $ catkin_init_workspace 这个时候src文件目录下有个CMakeLists.txt文件 然后跳到工作空间top层，因为只有这一层这样才能build $ cd ~/test_ws $ catkin_make 配置环境变量到该工作空间 export ROS_PACKAGE_PATH=~/test_ws:$ROS_PACKAGE_PATH 或直接加入.bashrc //这里只配置到test_ws一级 这个时候test_ws下就有文件夹：build devel src 在devel文件夹里面你可以看到几个setup.*sh文件。 source这些文件中的任何一个都可以将当前工作空间设置 在ROS工作环境的最顶层 所以需要： $ source devel/setup.bash 或者加入.bashrc文件 //这里配置到test_ws/src一级 检查是否设置成功： $ echo $ROS_PACKAGE_PATH /home/exbot/test_ws/src:/opt/ros/groovy/share:/opt/ros/groovy/stacks 以上一个完整的工作空间就设置好了，以后要编写程序包 都在这个工作空间之下新建。 注：ROS命令行工具，比如roscd roscpp rospack等等都只能切换到那些路径已经包含在ROS_PACKAGE_PATH环境变量中的软件包，要查看ROS_PACKAGE_PATH中包含的路径可以输入： catkin compliant package.xml文件 这个package.xml文件提供有关程序包的元信息 程序包必须包含一个catkin 版本的CMakeLists.txt文件，而Catkin metapackages中必须包含一个对CMakeList.txt文件的引用。 每个目录下只能有一个程序包。 这意味着在同一个目录下不能有嵌套的或者多个程序包存在 命令：catkin_creat_pkg 切换到工作空间下的src文件夹： $ cd ~/test_ws/src 创建一个test_pack的程序包：catkin_create_pkg test_pack std_msgs rospy roscpp 这个程序包依赖于std_msgs、roscpp和rospy; 关于依赖介绍请?/cn/ROS/Tutorials/CreatingPackage 这个时候test_pack文件夹下将有 CMakeLists.txt package.xml 和include src 文件夹 其中CMakeLists.txt，package.xml是可以也需要自定义的。 第三步：编译程序包 命令：catkin_make 只能在顶层的工作空间（本例子是test_ws）工作空间运行catkin_make，如果在其它文件夹下运行catkin_make，会出现The specified base path /home/exbot/test_ws/src contains a CMakeLists.txt but catkin_make must be invoked in the root of workspace的提示。 该命令会编译src文件夹下的所有catkin工程。 中，那么你可以这样来使用 catkin_make: $ catkin_make --source my_src $ catkin_make install --source my_src # (optionally) catkin_make首先输出它所使用到的每个空间所在的路径 目录是build space的默认所在位置，同时?和?也是在这里被调用来配置并编译你的程序包。?目录是devel space的默认所在位置, 同时也是在你安装程序包之前存放可执行文件和库文件的地方。 $ rosrun rqt_graph rqt_graph 可以查看节点与节点之间的通信和话题信息图 $ rostopic rostopic bw [topic_name] display bandwidth used by topic rostopic echo [topic_name] print messages