临界比例度法设计控制器参数步骤与方法.docVIP

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2017-06-08 发布于重庆
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临界比例度法设计控制器参数步骤与方法

临界比例度法设计控制器参数步骤与方法：在PID调试中比较常用的一种方法是临界比例度法，它的过程如下： 1．被控系统稳定后，把控制器的积分时间放到最大，微分时间放到零。 2．通过外界干扰或使控制器设定值作一阶跃变化，观察由此而引起的测量值振荡。 3．从大到小的，逐步把控制器的比例度减小，看测量值振荡的变化是发散的还是衰减的?如是衰减的则应把比例度继续减小；如是发散的则应把比例度放大。 4．连续重复2、3步，直至测量值按恒定幅度和周期发生振荡，即持续4－－5次等幅振荡为止。此时的比例度示值就是临界比例度PB。然后根据临界振荡公式进行PID计算。找一个三阶模型应用仅在比例环节时，不断调节比例系数，发现当其值为29时，达到等幅振荡。 %%临界比例度 yout y.data; plot tout,yout,-,linewidth,1.5 t1 max yout t1 1.8681 t2 5.4 Tk t2-t1 3.5319 将用单纯比例环节做，KP 29/2 14.5，此时编程即可得到的输出结果为： %比例环节的输出 KP KP_max/2 yP y.data; save yP KP 14.5 用比例积分PI环节做，此时编程即可得到的输出结果为： %比例积分环节的输出 KPi KP_max/2.2 Ti 0.833*TK; Ki 1/Ti yPI y.data; save yPI KPi 13.1818 Ti 2.3324 Ki 0.4287 采用PID环节的控制器，由公式得到编程即可： %比例积分环节的输出 KPi KP_max/2.2 Ti 0.833*KP_max Ki 1/Ti yPI y.data; save yPI KPd 17.0588 Ti_d 1.4000 Ki_d 0.7143 tou 0.3500 最终得到的结果