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基于 51 型单片机的自动巡线轮式机器人控制系统设计 -35- !应用与设计 基子 51 型 片机的自 巡 式机磊人 搜刎系吮筏 关慧贞, 邱 铁, 叶希贵 大连理工大学 机械工程学院自动化所, 辽宁 大连 116024 摘要!设计了一种自动巡线轮式行走机器人控制系统,采用 AT89S52 型单片机作为主控 CPU,外加 一个复杂可编程逻辑器件 CPLD 协助 CPU 处理数据,扩展了程序参数存储器,能够进行检测引导 线和直流电机~舵机的 PWM 控制O 关 键 词: 控制系统; 复杂可编程逻辑器件; 存储器; 光电检测; 脉冲宽度调制 中图分类号: TP242.6 ! 文献标识码!A 文章编号!100603-0035-03 Control system design for detecting line automatically wheeled robot based on 51 microcontroller GUANG Hui-zhen! GIU Tie! YE Xi-gui automatic Institute of Mechanical Engineering, Dalian Uniuersity of Technology, Dalian 116024, China Abstract: The controI system design for detecting Iine automaticaIIy wheeIed robot is presented. In the controI system, AT89S52 is used as CPU, CPLD is augmented to heIp CPU for data processingg. The program parameter EER0M is extended. It can accompIish photodetection,detect guiding Iine automati-caIIy and perform PWM controI for DC-motor and heIm-motor. Key words: controI systemg CPLDg memoryg photodetectiong PWM 1 引言 3 主控制模块设计 轮式移动机器人是机器人研究领域的一项重 3.1 CPLD 设计 要内容 !它集机械 电子 检测技术与智能控制于 在机器人控制系统中!需要控制多个电动机和 一体 # 在各种移动机构中 ! 轮式移动机构最为常 行程开关 !还要进行光电检测 !如果所有的任务都 见 $ 轮式移动机构之所以得到广泛的应用!主要是 由 AT89S52 型单片机 [2]来完成 !CPU 的负担就会过 因为容易控制其移动速度和移动方向 $ 因此 !有必 重 !影响系统的处理速度 !因此扩展 1 个 CPLD!型 要研制一套完整的轮式机器人系统 ! 并进行相应 号为 EPM7128!它属于 MAX7000 系列器件[3]!包括 的运动规划和控制算法研究 $ 笔者设计和开发了 2 个通用 I/0 口!2 个专用 I/0 口!专用 I/0 口可作为 基于 5l 型单片机的自动巡线轮式机器人控制系 统 $ 2 控制系统总体设计 机器人控制系统由主控制电路模块 %存储器模 光电检测模块 电机及舵机驱动模块等部分组 成!控制系统的框图如图 l 所示[l] $ 图 l 主控制系统的结构框图 外由各元磊件!!6 年第 3 期 !6 年 3 月 #36# 每个宏单元和输入输出引脚的高 速控制信号 时钟 清除和输出使 能等 9 电动机的 PWM 信号也由 其产生0 EPM7l28 的引脚排列如图 2 所示 0 MlP -M4P 引脚的输出为 PWM 脉宽调制信号9MlFB-M4FB 引脚为电机的方向控制信号9POO- PO7 接单片机的 PO 口 9IOO -IOl5 为扩展的 2 个通用 I/O 口9SIl-SI7 引脚为行程开关输入信号 9LIll- LIl7 引脚为光电探头输入信号 0 CPLD的编程用 VHDL 语言9 产生 l 路 PWM 信号的部分程序源代码 如下 PWM_OUT O 6O1 WHEN COUNTER MOTORl ELSE 6l1; 输 出 PWM 信 号 1 其 中 COUNTER 为定义的 8 位计数器 1 MOTORl 为定义 PWM 调速级数 为 28 图 2 CPLD 的封装及引脚排列 LATCH:P