支链弹性动力学方程的建立.docVIP

支链弹性动力学方程的建立 4-UPS/RPU高速空间并联是由定平台、动平台以及连接它们的分支等组成的其中，定平台通过一个驱动分支PU（—移动副—虎克铰）和四个结构完全相同的驱动分支UPS（虎克铰—移动副—球铰），与动平台相连接；要实现并联动平台的位姿，可通过改变其驱动杆的杆长值来实现。 为刚性杆，伸缩杆为柔性杆，动平台为刚性架，关节柔性忽略不计（由于并联机构的支链一般较短，而关节变形引起的系统累积误差也比较小，且并联机构多为闭环系统，对系统的关节变形具有一定的约束作用，故关节变形可以忽略）。这里将伸缩杆等分为个梁单元，并将这些单元依次编号为，其中表示摆动杆和伸缩杆在第个单元接触。 由以上假定建立支链的弹性动力学方程，只需对伸缩杆进行分析即可。 当j=时，由于这些单元被刚性体包围其广义坐标都为零，即 当j=时，由于第个单元的左端被刚体包围，此单元的前九个广义坐标为零。即。此单元的右端始终重合于下一个单元的左端，从此单元以后的单元也是如此。则有： （3.24） 对于单元考虑到动平台铰链对单元右端点的约束，不同支链端点处的曲率不同。 当i=1时 （3.25） 当i=2,3,4,5时