吉林大学控制工程基础课件——自控原理—第5章-最后一章.pptVIP

第五章 线性系统的频域分析法 第五章 线性系统的频域分析法 5-1 引言 5-2 频率特性 5-3 频率特性的Nyquist曲线 5-4 Nyquist 稳定判据及稳定裕度 5-5 频率特性的Bode图 5-6 用开环频率特性分析系统的性能 . 1. 频率特性的基本概念 2. 频率特性的几何表示法 . 1. 奈氏判据的数学基础 2. 奈奎斯特稳定性判据@ 3. 系统的稳定裕度 X . 0 0 如果s平面曲线只包围一个零点, 相应的 的轨迹将顺时针包围原点一次; 封闭曲线既不包围零点又不包围极点 的轨迹, 将永远不会包围 平面上的原点. 如果在s平面上曲线包围k个零点和k个极点(k = 0,1,2…),即包围的零点数与极点数相同,则在 平面上相应的封闭曲线不包围 平面上的原点. 上述讨论是幅角定理的图解说明。奈奎斯特稳定判据正是建立在幅角定理的基础上。 1. 奈氏判据的数学基础 如果 的轨迹图中确定了R, 则s平面上封闭曲线内的零点数很容易确定. 两者的极点数相同 在控制系统应用中, 由 很容易确定 的P数. 1. 奈氏判据的数学基础 曲线对原点的包围, 恰等于轨迹 对-1+j0点的包围. 1 +GH平面与GH平面 一阶微分环节 一阶微分环节是相位超前环节,其最大超前相角90?. 相当于比例和微分环节的并接. 0 j 1 1. 典型环节频率特性 幅相频率特性: 一阶微分环节 低频时 对数幅值曲线是一条0分贝的直线 高频时 是一条斜率为20分贝/十倍频程的直线 1. 典型环节频率特性 对数频率特性: 转角频率: 转角频率处误差最大, 1. 典型环节频率特性 振荡环节 1. 典型环节频率特性 ? 的取值不同,Nyquist 曲线的形状不同. 1. 典型环节频率特性 ? 的取值不同,Nyquist 曲线的形状不同. 1. 典型环节频率特性 延迟环节 1 -1 0 j Nyquist图为一个单位圆, 1. 典型环节频率特性 延迟环节 传递延迟的对数幅值等于0分贝 1. 典型环节频率特性 延迟环节的相角特性曲线 1. 典型环节频率特性 不稳定环节 幅相频率特性为 对数幅频特性 相频特性 当ω=0∽∞时， 则 从 最小相位系统和非最小相位系统 最小相位传递函数 非最小相位传递函数 在右半s平面内既无极点也无零点的传递函数. 在右半s平面内有极点和（或）零点的传递函数. 最小相位系统 非最小相位系统 具有最小相位传递函数的系统. 具有非最小相位传递函数的系统. 3. 闭环系统的开环频率特性绘制 1.抓两头 2.中间段特性靠分析 3.关键点要计算 例1 试绘制给定开环传递函数的极坐标图. 解: 开环传递函数由3个环节串联, 比例环节 惯性环节 10 0型系统的开环奈氏曲线 3. 系统的开环频率特性极坐标图 0型系统的开环传递函数 频率特性 例如 K K I 型系统的开环奈氏曲线 3. 系统的开环频率特性极坐标图 I 型系统的开环传递函数 频率特性 例如 例如 例如 II 型系统的开环奈氏曲线 3. 系统的开环频率特性极坐标图 II 型系统的开环传递函数 频率特性 极坐标图的形状与系统的型号有关， 一般情况如下（注意起始点）： 注意终止点： 结论： 0 型系统(ν= 0)：极坐标图起始于正实轴 上的有限点，终止于原点。 I 型系统(ν= 1) ：由于存在一个积分环 节，所以低频时，极坐标图是一条渐近于和虚 轴平行的直线。当ω=∞时，幅值为零，曲线收敛于原点并且与某坐标轴相切。 II 型系统(ν= 2) ：低频处，极坐标图是一条渐近于负实轴的直线 。在ω=∞处幅值为零，且曲线相切于某坐标轴。 4. 系统开环Bode图的绘制 步骤如下: 写出开环频率特性表达式,将所含各因子的转角频率由大到小依次标在频率轴上. 绘制开环对数幅频曲线的渐近线. 作出以分段直线表示的渐近线后,如果需要,再按典型因子的误差曲线对相应的分段直线进行修正. 作相频特性曲线. 根据表达式,在低频中频和高频区域中各选择若干个频率进行计算,然后连成曲线. 4. 系统开环Bode图的绘制 绘制开环对数幅频曲线的渐近线: 渐近线由若干条分段直线所组成 在 处, 每遇到一个转折频率,就改变一次分段直线的斜率 因子的转折频率 ,当