运动控制期末复习.doc

一、填充题： 1. 运动控制系统由电动机、功率放大与变换装置、控制器及相应的传感器等构成。 2. 转矩控制是运动控制的根本问题，磁链控制与转矩控制同样重要。 3. 生产机械常见的三种负载是恒转矩负载、恒功率负载和平方率负载。 4. 某直流调速系统电动机额定转速，额定速降，当要求静差率时，允许的调速范围为5.3时，则调速范围为3.1，如果希望调速范围达到10，所能满足的静差率是44.6%。 5. 数字测速中，T法测速适用于 低速，M法测速适用于高速 。 6. 生产机械对调速系统转速控制的要求有 调速 、稳速和加减速 三个方面。 7直流电机调速的三种方法是：调压调速、串电阻调速和弱磁调速。 8双闭环直流调速系统的起动过程分为 电流上升阶段、恒流升速阶段和 转速调节 三个阶段。 9.单闭环比例控制直流调速系统能够减少稳态速降的实质在于它的自动调节作用，在于它能随着负载的变化而相应的 改变电枢电压，以补偿电枢回路电阻压降的变化。1．恒压频比控制方式是指给异步电动机供电的电压和 频率 之比为常数。 异步电机基于稳态模型的控制方法有调压调速和变压变频调速；基于动态数学模型的高性能控制方法有FOC和DTC。 异步电动机变压变频调速控制特性曲线中，基频以下调速称为恒 转矩 调速，基频以上调速称为恒功率调速。 控制变频器逆变部分的常见的脉冲宽度调制技术有（1）以追求电压正弦为目的的SPWM控制技术，（2）以追求电流正弦为目的的CFPWM控制技术，（3）以追求磁链正弦为目的的SVPWM控制技术。 转差频率控制的两个基本特点是：（1）定子电压和频率比协调控制保持空隙磁通恒定，（2）气隙磁通不变时，电磁转矩与转差频率成正比。 电磁耦合是机电能量转换的必要条件，电流与磁通的乘积产生转矩，转速与磁通的乘积产生感应电动势。 异步电动机可以看成双输入双输出系统。18.不同电动机的物理模型彼此等效的原则是：在不同坐标系中所产生的 磁势　 完全一致，总功率也相等。 1.旋转坐标系下，异步电机电磁转矩方程为，其中表示dq坐标系下转子d轴电流。 2.异步电机无论是三相静止坐标系、两相静止坐标系，还是两相旋转坐标系下其动态数学模型必须由磁链方程、电压方程、转矩方程和运动方程构成。 .异步电动机等效中，坐标变换主要方法有 静止三相到静止两相 、静止两相到旋转两相和直角坐标到极坐标变换。 34.不同电动机彼此等效的原则是变换前后磁动势不变 功率不变。 35. 直流调速系统中。 37.恒压频比控制系统中常采用交直交 电压型型变频器和交直交电流型型变频器。 38.V-M反并联当电动机工作，正组桥处于 状态，反组桥处于状态 40.三相异步电动机可以等效成二相交流电动机，也可以等效成直流电动机。 41.调速系统的动态性能指标主要分为抗扰性和 跟随性；其中抗扰性是指：最大速降、扰动恢复时间、扰动静差 42.直流电动机有三种调速方法：降压调速、弱磁调速、能耗调速。 43.异步电动机调速方法常见有6种分别是：降电压调速转、差离合器调速 、 转子串电阻调速 、 绕线转子电动机串级调速和双馈电动机调速 、 变级对数调速 、 变压变频调速。其中转差率不变型有：变级对数调速 、 变压变频调速，只有_变压变频调速_应用最广，可以构成高动态性能的交流调速系统。 44.对于SPWM型逆变器，SPWM的含义为正弦波脉宽调制，以正弦波作为逆变器输出的期望波形，SPWM波调制时，调制波为频率和期望波相同的正弦波，载波为频率比期望波高得多的等腰三角波，SPWM型逆变器控制方式有同步调制、异步调制、混合调制。 45.在转速、电流双闭环调速系统中，出现电网波动时，电流ACR调节器起主要作用；出现负载扰动时，转速ASR调节器起主要作用。 46.对于异步电动机变压变频调速，在基频以下，希望维持气隙磁通不变，需按比例同时控制定子电压和定子频率，低频时还应当抬高电压以补偿阻抗压降，基频以下调速属于恒转矩调速；而基频以上，由于电压无法升高，只好仅提高定子频率而迫使磁通减弱，相当直流电动机弱磁升速情况，基频以上调速属于恒功率调速。 47.直流调速系统的理论依据；交流调速系统的理论依据。 48.交—直—交电压型变频器的主要电路基本组成为整流器、直流平滑电路、逆变器。 49.在交—直—交逆变器中，直流侧所用滤波元件为大电容，因而_直流电压波形比较平直，在理想情况下世一个内阻为零的恒压源，称为 电压源型逆变器，其输出交流电压波形为矩形波或阶梯波。而直流侧所用滤波元件为大电感，因而滤波比较平直，相当于恒流，称为_恒流源型逆变器，输出交流电流波形是矩形波或阶梯波。 50.SPWM型逆变器控制方式有三种：同步、异步_、 分段 。 51.直流电动机调压调速系统从供电的可控直流电源上可分为G—M系统和（V—M ）系统、（PWM—M）系