大型四旋翼飞行器的建模与控制外文翻译资料.docVIP

大型四旋翼的建模与控制 摘要：在研究中使用的典型的四旋翼飞行器重量小于3千克，并且携带数百克测量有效载荷。在设计和控制中几个障碍必须克服，以应付这推动现有的四旋翼性能的界限预期行业需求。X-4飞行器，拥有1千克有效载荷的4千克重的四旋翼，旨在成为典型的商用四转子。调整设备的动态与板载嵌入式姿态控制器的定制工艺采用以稳定飞行。独立的线性SISO控制器设计来调节飞行器的姿态。该系统的性能在室内和室外的飞行中被证明。 1.介绍 直升机的主要限制是需要广泛，成本高，维护运行可靠。无人机（UAV）旋翼机也不例外。明显简化这种工艺的机械结构产生了效益的物流。四旋翼是旋翼航空器不具有复杂的旋转斜盘和联系在常规设计中，而是使用不同的转子速度以机动飞行的另一种形式。由于大大降低了机械复杂性和磨损，因此预计精心设计四旋翼将证明本身更健壮和可靠的。然而，对于四旋翼要想在实际应用方面与直升机具有竞争力，它理想的是最大限度地发挥其动态性能和空气动力学性能。 自从在21世纪初取得的机器人技术研究人员的关注，四旋翼已经成为重大课题的主题，并且许多关于用来调节他们飞行的动力学和描述方法的论文已经被写。最早期的四旋翼研究是基于小型飞行爱好工艺，如HMX-4和Draganfly创新公司（2009年）。他们是由镍镉或锂聚合物电池供电，使用速度反馈MEMS陀螺仪的阻尼，但没有侧倾或俯仰角稳定性。研究四旋翼添加自动稳