机器人动力学重点分析.pptVIP

* ▲牛顿—欧拉运动方程 ▲拉格朗日动力学 ▲关节空间与操作空间动力学 前面我们所研究的机器人运动学都是在稳态下进行的，没有考虑机器人运动的动态过程。实际上，机器人的动态性能不仅与运动学相对位置有关，还与机器人的结构形式、质量分布、执行机构的位置、传动装置等因案有关。机器人动态性能由动力学方程描述，动力学是考虑上述因素，研究机器人运动与关节力 力矩 间的动态关系。描述这种动态关系的微分方程称为机器人动力学方程。机器人动力学要解决两类问题： 动力学正问题和逆问题。 动力学正问题是——根据关节驱动力矩或力，计算机器人的运动 关节位移、速度和加速度 ； 动力学逆问题是——已知轨迹对应的关节位移、速度和加速度，求出所需要的关节力矩或力。 不考虑机电控制装置的惯性、摩擦、间隙、饱和等因素时，n 自由度机器人动力方程为n个二阶耦合非线性微分方程。方程中包括惯性力/力矩、哥氏力/力矩、离心力/力矩及重力/力矩，是一个耦合的非线性多输入多输出系统。对机器人动力学的研究，所采用的方法很多，有拉格朗日 Lagrange 方法、牛顿一欧拉 Newton—Euler 、高斯 Gauss 、凯恩 Kane 、旋量对偶数、罗伯逊一魏登堡 Roberson—Wittenburg 等方法。 研究机器人动力学的目的是多方面的。 动力学正问题与机器人的仿真有关； 逆问题是为了实时控制的需要，利用动力学模型，实现