单片机驱动的伺服控制系统设计与实现.docxVIP

基于MSP430的电机伺服系统 自动化系学生杨静指导老师舒朝君[摘要]开环数控系统能够同时满足当代制造业的发展对于基于信息和灵活模型的需求以及适应激烈竞争的制造业变化。此外，由于运动控制在数控系统中所扮演的非常重要的角色，开环数控系统肯定会提升新一轮的运动控制器将成为一种必然趋势。主要探讨如何使用单片机MSP430作为控制工具对步进电机伺服系统进行设计。我们主要采用差分控制方法对步进电机的空间位置进行设置和驱动，使得步进电机能够在接收到一定数目PWM波之后转动一个固定的角度，从而让位置电机的运行达到相应的精度。同时，使用定时器让单片机输出一个可调频的PWM波，从而让转速电机以相应的角速度转动。最终让伺服系统在人类控制命令下达到很好的平面位置控制和转速可调的功能。根据实验最终结果，转速电机可得到的转速分别是0.5转/秒,1转/秒,1.65转/秒,2.5转/秒以及5转/秒.而对于位置电机能够在30cm*30cm平面上可达到的81个固定点位控制，以及可接受中断并停止在指令发出瞬间的任意位置。[主题词]开环数控系统；运动控制；步进电机；伺服电机；单片机；TheServoMotorSystemBasedontheSinglechipmicro-controllerMSP430AutomationStudent：YangJingAdviser:SHUChao-jun[Abstract]TheO