三阶倒立摆精讲.docVIP

三级倒立摆的研究与仿真 摘要 在现代工业控制领域中，我们接触的被控对象大多都是稳定，其实不稳定的对象也是普遍存在的。倒立摆属于多变、快速、非线性、强耦合、和绝对不稳定系统。倒立摆系统被认为是控制理论在科研教学中和实际实践中典型的、方便使用的物理模型，其控制方法在军用工业、航空航天、智能机器人和普通的工业控制过程中都有广泛的应用和重要的工程意义。 本文主要通过采用力学分析中的Lagrange方程来建立三级倒立摆动力学方程，并且使用LQR方法对三级倒立摆实现了稳定的控制，运用状态全维观测器实现了全维状态观测。在MATLAB中实现了对三级倒立摆控制系统的仿真，并且从实验结果分析得到，三级倒立摆在LQR方法的控制下达到了稳定。 最后对全篇论文的研究进行总结。 关键词：倒立摆 稳定控制 LQR算法  Research and simulation of triple inverted pendulum ABSTRACT In the modern industrial control field, we contact with most of the controlled object is stable, but unstable objects are universal. Inverted pendulum is a system which is nonlinear, mul