张曙-自适应控制作业-20121100339new.docVIP

（ 二 〇 一 三 年 八 月 自适应控制作业 第一部分： 模型：已知稳定对象，其中，选择参考模型为：，其中，参考输入为方波信号，这里取为1.2、1.5、2.5，自适应增益为0.01、0.1、0.7,运用MIT-MRAC(模型参考自适应控制系统)求和的响应曲线。 图1 模型参考自适应系统结构图 内环由调节器与被控系统组成可调系统, 外环由参考模型与自适应机构组成。在MRAC方法中，内环形成一个一般的反馈控制系统,只是其控制器的参数不是固定的，而是由外环进行调整;当被控系统受干扰的影响而使运行特性偏离了参考模型的输出的期望轨迹,则通过被控系统和参考模型的输出之差产生的广义误差来修改调节器的参数,使可调系统与参考模型相一致。MRAC的内、外环的调整过程同时影响整个系统的稳定性和性能，其稳定性、稳定过程和鲁棒性是MRAC的重要研究内容。主要的研究工具为Lyapunov稳定性理论和Popov超稳定性理论。 解：MIT-MRAC算法步骤： 已知 选择参考模型，； 选择参考输入和自适应增益； 采样当前模型输出和系统实际输出； 利用下式计算控制率： 构成MIT-MRAC系