图1PUMA560机器人坐标系.docVIP

图1 PUMA 560机器人坐标系 如上图建立坐标系，各连杆的变换矩阵如下： 以上各连杆变换矩阵相乘得到机械手变换矩阵： 参数如下： 表1 PUMA560机器人的连杆参数 关节i 变化范围/(o) 1 90 0 0 0 -160~160 2 0 -90 0 149.09 -225~45 3 -90 0 431.8 0 -45~225 4 0 -90 20.32 443.07 -110~170 5 0 90 0 0 -100~100 6 0 -90 0 56.25 -266~266 机械手的旋转角不影响工作空间的计算，不考虑其变化范围，取。 用Matlab编程计算得到工作空间，程序如下： clc; clear; for cta1=-70:20:250 T01=[cosd(cta1),-sind(cta1),0,0; sind(cta1), cosd(cta1),0,0; 0, 0, 1,0; 0, 0, 0,1]; for cta2=-225:45:45 T02=T01*[cosd(cta2),-sind(cta2),0, 0; 0, 0, 1, 149.09; -sind(cta2),-cosd(cta2),0, 0; 0, 0,