线性二次型最优控制重点讲述.ppt

最优控制的存在性与唯一性(1/13)—定理7-15 3. 最优控制的存在性与唯一性 对于一般的最优控制问题,论证最优控制解的存在性是很困难的,但对于最优状态调节器问题,可以证明最优控制解的存在性和唯一性。 对此,有如下定理。 定理7-15 对线性时变系统的最优状态调节器问题,当tf?时,最优控制u*(t)存在且唯一。 最优控制的存在性与唯一性(2/13) 证明 (1) 存在性证明。 定理7-14给出最优状态调节器问题的u*(t)的充分必要条件为 u*=-R-1B?Px 由于黎卡提微分方程末值问题的解P(t)是唯一存在的,因此,u*(t)的存在性得证。 (2) 唯一性证明。 用反证法证明。设u*(t)不唯一,为不失一般性,令 是同一最优状态调节器问题的最优控制函数解。 最优控制的存在性与唯一性(3/13) 由P(t)的唯一性可知, 分别为 式中, 分别为对应于控制量 的最优状态轨线。 因此,在两种最优控制下的闭环系统状态方程分别为 可见,最优状态轨线 满足同一个微分方程和同样的初始条件。 最优控制的存在性与唯一性(4/13) 根据微分方程初值问题解的唯一性,显然有 从而有 即唯一性得证。