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6-2 步进电动实现两轴联动直线运动程序
《步进电动机实现两轴联动直线运动程序》
.equ __30F6010, 1
.include C:\Program Files\Microchip\MPLAB ASM30 Suite\Support\inc\p30f6010.inc
.global __reset
.global __OC7Interrupt
.global __OC8Interrupt
config __FOSC, CSW_FSCM_OFF XT_PLL4
config __FWDT, WDT_OFF
config __FBORPOR, PBOR_ON BORV_27 PWRT_16 MCLR_EN
config __FGS, CODE_PROT_OFF
.bss
XAL: .space 2
XBL: .space 2
YAL: .space 2
YBL: .space 2
XAH: .space 2
XBH: .space 2
YAH: .space 2
YBH: .space 2
tL: .space 2
tH: .space 2 ;
K: .space 2
dXL: .space 2
dYL: .space 2
dXH: .space 2
dYH: .space 2
Tx: .space 2
Ty: .space 2
DIR: .space 2
NXL: .space 2
NXH: .space 2
NYL: .space 2
NYH: .space 2
Testx: .space 2
Testy: .space 2
.text
__reset:
mov #__SP_init, W15
mov #__SPLIM_init, W0
mov W0, SPLIM
nop
clr W0
mov W0, W14
repeat #12
mov W0, [++W14]
clr W14
MOV #0x0001, w0
MOV w0, OC7CON
BSET OC7CON, #1
MOV #0x0009, w0
MOV w0, OC8CON
BSET OC8CON, #1
Mov #0xFFFC,w0
Mov w0,TRISG
Mov #0x5544,w0
Mov w0,IPC8
Clr IFS2
Clr Testx
Clr Testy
Bset SR,#C
Mov XBL,W2
Mov XAL,W0
Sub w2,w0,w6
Mov XBH,w2
Mov XAH,w0
Subb w2,w0,w5
Bra n,TB1
Bra z,TB5
bclr DIR,#0
Goto TB2
TB1:
Bset DIR,#0
Mov w6,ACCAL
Mov w5,ACCAH
Clr ACCAU
Neg A
Mov ACCAL,w6
Mov ACCAH,w5
TB2:
Mov w6,ACCAL
Mov w5,ACCAH
Clr ACCAU
Sftac A,#2
Mov ACCAL, w6
Mov ACCAH, w5
Mov w6, NXL
Mov w5, NXH
Sftac A,#2
Mov ACCAL, w0
Mov #68,w1
Mul.uu w0,w1,w2
Clr w4
Clr w5
Ff1l w3,w4
Bra nc,TB3
Ff1l w2,w5
Bra c,TB5
Mov #-16, w4
Subr w5,#1,w5
Mov w2,ACCAL
Mov w3,ACCAH
Clr ACCAU
Sftac A,w4
Sftac A,w5
Mov ACCAH,w6
Mov tL,w2
Mov tH,w3
Repeat #17
div.ud w2,w6
mov w0,ACCAL
clr ACCAH
sftac A,w4
sftac A,w5
Goto TB4
TB3:
Subr w4,#1,w4
Mov w2,ACCAL
Mov w3,ACCAH
Clr ACCAU
Sftac A,w4
Mov ACCAH,w6
Mov tL,w2
Mov tH,w3
Repeat #17
div.ud w2
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