6-2 步进电动实现两轴联动直线运动程序.docVIP

6-2 步进电动实现两轴联动直线运动程序.doc

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6-2 步进电动实现两轴联动直线运动程序

《步进电动机实现两轴联动直线运动程序》 .equ __30F6010, 1 .include C:\Program Files\Microchip\MPLAB ASM30 Suite\Support\inc\p30f6010.inc .global __reset .global __OC7Interrupt .global __OC8Interrupt config __FOSC, CSW_FSCM_OFF XT_PLL4 config __FWDT, WDT_OFF config __FBORPOR, PBOR_ON BORV_27 PWRT_16 MCLR_EN config __FGS, CODE_PROT_OFF .bss XAL: .space 2 XBL: .space 2 YAL: .space 2 YBL: .space 2 XAH: .space 2 XBH: .space 2 YAH: .space 2 YBH: .space 2 tL: .space 2 tH: .space 2 ; K: .space 2 dXL: .space 2 dYL: .space 2 dXH: .space 2 dYH: .space 2 Tx: .space 2 Ty: .space 2 DIR: .space 2 NXL: .space 2 NXH: .space 2 NYL: .space 2 NYH: .space 2 Testx: .space 2 Testy: .space 2 .text __reset: mov #__SP_init, W15 mov #__SPLIM_init, W0 mov W0, SPLIM nop clr W0 mov W0, W14 repeat #12 mov W0, [++W14] clr W14 MOV #0x0001, w0 MOV w0, OC7CON BSET OC7CON, #1 MOV #0x0009, w0 MOV w0, OC8CON BSET OC8CON, #1 Mov #0xFFFC,w0 Mov w0,TRISG Mov #0x5544,w0 Mov w0,IPC8 Clr IFS2 Clr Testx Clr Testy Bset SR,#C Mov XBL,W2 Mov XAL,W0 Sub w2,w0,w6 Mov XBH,w2 Mov XAH,w0 Subb w2,w0,w5 Bra n,TB1 Bra z,TB5 bclr DIR,#0 Goto TB2 TB1: Bset DIR,#0 Mov w6,ACCAL Mov w5,ACCAH Clr ACCAU Neg A Mov ACCAL,w6 Mov ACCAH,w5 TB2: Mov w6,ACCAL Mov w5,ACCAH Clr ACCAU Sftac A,#2 Mov ACCAL, w6 Mov ACCAH, w5 Mov w6, NXL Mov w5, NXH Sftac A,#2 Mov ACCAL, w0 Mov #68,w1 Mul.uu w0,w1,w2 Clr w4 Clr w5 Ff1l w3,w4 Bra nc,TB3 Ff1l w2,w5 Bra c,TB5 Mov #-16, w4 Subr w5,#1,w5 Mov w2,ACCAL Mov w3,ACCAH Clr ACCAU Sftac A,w4 Sftac A,w5 Mov ACCAH,w6 Mov tL,w2 Mov tH,w3 Repeat #17 div.ud w2,w6 mov w0,ACCAL clr ACCAH sftac A,w4 sftac A,w5 Goto TB4 TB3: Subr w4,#1,w4 Mov w2,ACCAL Mov w3,ACCAH Clr ACCAU Sftac A,w4 Mov ACCAH,w6 Mov tL,w2 Mov tH,w3 Repeat #17 div.ud w2

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