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实验一 高阶系统的瞬态响应和稳定性分析 一、实验目的 1．通过实验，进一步理解线性系统的稳定性仅取决于系统本身的结构和参数，与外作用及初始条件均无关的特性； 2．研究系统的开环增益K或其它参数的变化对闭环系统稳定性的影响。 二、实验设备 1．THKKL-6型 控制理论及计算机控制技术实验箱； 2．PC机一台(含“THKKL-6”软件)； 3．USB接口线； 三、实验内容 观测三阶系统的开环增益K为不同数值时的阶跃响应曲线。 四、实验原理 三阶系统及三阶以上的系统统称为高阶系统。一个高阶系统的瞬态响应是由一阶和二阶系统的瞬态响应组成。控制系统能投入实际应用必须首先满足稳定的要求。线性系统稳定的充要条件是其特征方程式的根全部位于S平面的左方。应用劳斯判据就可以判别闭环特征方程式的根在S平面上的具体分布，从而确定系统是否稳定。 本实验是研究一个三阶系统的稳定性与其参数Ｋ对系统性能的关系。三阶系统的方框图和模拟电路图如图3-1、图3-2所示。 图3-1 三阶系统的方框图 图3-2 三阶系统的模拟电路图 电路参考单元为：通用单元1、通用单元2、通用单元3、通用单元4、反相器单元、电位器组 系统开环传递函数为： 式中=1s，，，，，（其中待定电阻Rx的单位为kΩ），改变Rx的阻值，可改变系统的放大系数K。 由开环传递函数得到系统的特征方程为： 由劳斯判据得： 0K12 系统稳定 K＝12 系统临界稳定 K12 系统不稳定 其三种状态的不同响应曲线如图3-3的a)、b)、c)所示。 a) 不稳定 b) 临界 c)稳定 图3-3三阶系统在不同放大系数的单位阶跃响应曲线 五、实验步骤 根据图3-2所示的三阶系统的模拟电路图，组建该系统的模拟电路。当系统输入一单位阶跃信号时，在下列几种情况下，用上位软件观测并记录不同K值时的实验曲线。 1．若K=5时，系统稳定，此时电路中的RX取100K左右； 2．若K=12时，系统处于临界状态，此时电路中的RX取42.5K左右(实际值为47K左右)； 3．若K=20时，系统不稳定，此时电路中的RX取25K左右。 六、实验报告要求 1．画出三阶系统线性定常系统的实验电路，并写出其闭环传递函数，表明电路中的各参数。 2．根据测得的系统单位阶跃响应曲线，分析开环增益对系统动态特性及稳定性的影响。 七、实验思考题 对三阶系统，为使系统能稳定工作，开环增益K应适量取大还是取小？ 典型环节和系统频率特性的测量 一、实验目的 1．了解典型环节和系统的频率特性曲线的测试方法； 2．根据实验求得的频率特性曲线求取传递函数。 二、实验设备 1．THKKL-6型 控制理论及计算机控制技术实验箱； 2．PC机一台(含“THKKL-6”软件)； 3．USB接口线；三、实验内容 1．惯性环节的频率特性测试； 2．二阶系统频率特性测试； 3．由实验测得的频率特性曲线，求取相应的传递函数； 4．用软件仿真的方法，求取惯性环节和二阶系统的频率特性。 四、实验原理 1．系统（环节）的频率特性 设G(S)为一最小相位系统（环节）的传递函数。如在它的输入端施加一幅值为、频率为的正弦信号，则系统的稳态输出为 由式①得出系统输出，输入信号的幅值比相位差 (幅频特性) (相频特性) 式中和都是输入信号的函数。 2．频率特性的测试方法 2.1 李沙育图形法测试 2.1.1幅频特性的测试 由于 改变输入信号的频率，即可测出相应的幅值比，并计算 （dB） 其测试框图如下所示： 图5-1 幅频特性的测试图(李沙育图形法) 注：示波器同一时刻只输入一个通道，即系统（环节）的输入或输出。 2.1.2相频特性的测试 图5-2 幅频特性的测试图(李沙育图形法) 令系统（环节）的输入信号为： (5-1) 则其输出为 (5-2) 对应的李沙育图形如图5-2所示。若以t为参变量，则与所确定点的轨迹将在示波器的屏幕上形成一条封闭的曲线(通常为椭圆)，当t=0时，由式(5-2)得 于是有 (5-3) 同理可得 (5-4) 其中 为椭圆与Y轴相交点间的长度； 为椭圆与X轴相交点间的长度。 式(5-3)、(5-4)适用于椭圆的长轴在一、三象限；当椭圆的长轴在二、四时相位的计算公式变为