毕业设计5“跟踪控制器设计”阅读材料-WSC.docVIP

阅读材料5： 跟踪控制器设计 实际工作中，许多系统都存在确定性扰动，如阵风对雷达天线的扰动，海浪对船体纵摇或横摇的扰动，飞行体在大气中受到气浪的扰动等，确定扰动的函数形式如冲击函数、阶跃函数、斜坡函数、正弦函数等。此处只讨论确定性扰动。 在诸如数控机床、导弹控制等实际控制中，常常要求闭环系统的输出以给定精度跟踪参考输入信号，实现精确的跟踪控制。 例1（例5.4.1）被控对象为 设计状态反馈控制器使闭环极点为，讨论闭环系统的稳态性能。 解：被控对象为能控标准形，系统能控，系统开环传递函数的特征多项式为 （1-1） （1-1）式表明原开环系统极点为，原系统是稳定的。 传递函数分子为，而 （1-2） 期望的闭环特征多项式为 （1-3） （1-3）式表明引入状态反馈控制器后，闭环系统也是稳定的，但性能有所改变。 所要设计的状态反馈增益矩阵为 （1-4） 所以，相应闭环系统状态矩阵为 （1-5） 对应的闭环传递函数分母，即期望的闭环特征多项式 （1-6） 分子仍然为，而 （1-7） 考察参考输入为单位阶跃函数，，系统的稳态输出为 （∵） 由（1-3）开环系统输出稳态值为 （1-8） 说明开环系统可以精确跟踪单位阶跃输入，跟踪误差为0，该开环系统无静差（参见例5-9图1）。而由（1-8）闭环系统输出稳态值为 （1-9） 说明该系统闭环后 静态绝对误差 ； 相对误差 85%。 系统闭环后不能精确跟踪单位阶跃输入（参见例5-9图2）。 结果表明，极点配置尽管改善了闭环系统的动态特性，却使稳态性能变差了。此外实际系统还不可避免的存在随机扰动（只知道其均值、方差等统计特性）和确定性扰动（具有确定的函数形式）。 渐近跟踪调节器设计方法 以下针对外部阶跃扰动的线性时不变系统，提出一种能实现“无静差”跟踪参考输入信号的渐近跟踪调节器设计方法。 考虑以下状态空间模型描述的维输入、维输出，是维扰动输入 （5-37） 假定系统的参考输入是阶跃输入，“窜入”系统输入的阶跃扰动为，控制的目的是在存在阶跃扰动的情况下，仍希望闭环系统的输出能很好地跟踪参考输入。为此，定义误差向量 （5-38） 引入误差向量的积分 （5-39） （5-40） 在状态方程中，将积分器的输出选择为状态向量的分量，按此，也可以将“误差向量的积分”选为状态向量的分量，于是，综合（5-37）、（5-40）可得“增广系统”方程为 （5-41） 新的状态向量是维的。 对系统（5-41），若能设计一个状态反馈控制器 （5-42） 使增广的闭环系统（5-42）代入（5-41） （5-43） 是渐近稳定的，此时，矩阵是非奇异的，可逆的。对（5-43）两边取Laplace变换，整理后得到 （5-44） 由Laplace终值定理（参考输入和外部扰动都是阶跃信号） （注意，） 这表明、都趋于常值向量，因此、都必将趋于0 （5-45） 从而实现精确地跟踪控制。 小结：对增广系统（5-41）设计一个稳定化状态反馈控制器（5-42），就可以保证系统输出跟踪阶跃参考输入，而且没有稳态误差。进一步，若增广系统是能控的，可以通过对增广系统的极点配置，使其具有一定的动态性能。 定理5-5（定理5.4.1）增广系统（5-41）能控的充要条件为原系统（5-37）是能控的。且（证明略） 将增广系统的控制器（5-42）写为 （5-46） 它相当于一个比例积分“PI控制器”，第一项是原系统的状态反馈，而第二项是为了改善稳态精度而加的积分控制作用。 根据增广的闭环系统（5-43） （5-47） （5-47）可以画出反馈控