PX4源码开发人员文档(三)——进程间通讯的开发者指南.doc

进程/应用之间的通信（例如将传感器应用的传感器数据发送到姿态滤波应用）是PX4软件架构的关键部分。进程（通常又被叫做节点（node））通过命名为总线（buses）进行消息交换的过程被称作订阅主题（topics）。 在PX4中，一个订阅主题仅包含一个消息类型，比如vehicle_attitude订阅主题传输一个包含姿态结构（滚转、俯仰和偏航估计）的消息。?? 节点可以在总线/订阅主题上发布（publish）一个消息（发送数据）或者订阅（subscribe）一个总线/订阅主题（接收数据）?。应用并不知道在与谁通信，1个订阅主题可以有多个发布器和订阅器。 这种设计模式阻止了锁定的问题（locking issues），在机器人领域非常常见。为了使这更为高效，通常在总线上只有一个消息，并且不会有队列。 这种发布/订阅机制由微对象请求处理器microobject request broker (uORB)实现。 快速开始 这是一个简单但是完整的发布器（publisher）?/订阅器（subscriber）组合，发布器发布一个叫做random_integer?的订阅主题，并使用随机的整数更新订阅主题。订阅器检查并打印这些更新。 topic.h /*?declare?the?topic?*/?? ORB_DECLARE(random_integer);?? /*?define?the?data?structure?that?will?be?published?where?subscribers?cansee?it?*/?? struct?random_integer_data{?? ??????????int?r;?? };?? publisher.c #include?topic.h?? ?/*?create?topic?metadata?*/?? ORB_DEFINE(random_integer);??? /*?file?handle?that?will?be?used?for?publishing?*/?? staticint?topic_handle;??? int?init()?? {?? ??????????/*?generate?the?initial?data?for?first?publication*/?? ??????????struct?random_integer_data?rd={?.r=?random(),};?? ??????????/*?advertise?the?topic?and?make?the?initialpublication?*/?? ??????????topic_handle?=?orb_advertise(ORB_ID(random_integer),rd);?? }?? int?update_topic()?? {?? ??????????/*?generate?a?new?random?number?forpublication?*/?? ??????????struct?random_integer_data?rd={?.r=?random(),};?? ??????????/*?publish?the?new?data?structure?*/?? ??????????orb_publish(ORB_ID(random_integer),?topic_handle,rd);?? }?? subscriber.c #include?topic.h?? ?/*?file?handle?that?will?be?used?forsubscribing?*/?? staticint?topic_handle;?? int?init()?? {?? ??????????/*?subscribe?to?the?topic?*/?? ??????????topic_handle?=?orb_subscribe(ORB_ID(random_integer));?? }?? ?voidcheck_topic()?? {?? ??????????bool?updated;?? ??????????struct?random_integer_data?rd;??? ??????????/*?check?to?see?whether?the?topic?has?updatedsince?the?last?time?we?read?it?*/?? ??????????orb_check(topic_handle,updated);?? ??????????if(updated){?? ????????????????????/*?make?a?local?copy?of?the?updated?d