机器人技术二、齐次坐标变换辩析.pptVIP

齐次坐标变换 主讲：吴海彬 主要内容 引言 (Introduction) 机器人运动学解决的基本问题： 正向运动学 逆向运动学 机器人机构 一个自由度情况 多个自由度情况 误差的反馈 点、向量和坐标系的传统表示 点、向量和坐标系的齐次表示 在三维向量中加入一比例因子w； 其物理意义是，随着W的改变，向量的大小会发生变化，而方向不变； W大于1，向量的分量变大；W小于1，向量的分量变小； 若W＝1，各分量大小不变； 若W＝0，则表示一个无穷小的向量，其方向不变。 点、向量和坐标系的齐次表示 点、向量和坐标系的齐次表示 点、向量和坐标系的齐次表示 点、向量和坐标系的齐次表示 约束变量 已知两个向量 a = ax i + ay j + az k b = bx i + by j + bz k 向量的点积是标量。用“ · ”来定义向量点积，即 a · b = ax bx + ay by + az bz