2、机器人的位姿与坐标变换0912程序.pptVIP

2、等效转轴与等效转角 转轴和转角 旋转矩阵 1 2？ 1）将方程两边矩阵的主对角线元素分别相加，则 2）将方程两边矩阵的非对角线元素成对相减得： 将上式两边平方相加得： 求得转角 求得转轴 ★注意： 1）多值性： 2）存在病态情况： 例： 解： 利用前面的公式可求得： 任何一组绕过原点的轴线的复合转动 总等效于绕过原点的某一矢量的转动 3、齐次变换通式 *讨论矢量K不通过原点的情况 假设单位矢量 通过点 求绕矢量K转 角的齐次变换矩阵 1)、定义两个坐标系i’和j’，坐标 原点在P点，i与i’固连， j与j’ 固连； i’和j’ 的坐标轴分别与i和j的坐标轴平行，旋转前，i与j重合， j’与i’ 重合。 K P 2）旋转变换的尺寸链图： i i’ j j’ 例：坐标系B原来与A重合，将坐标系B绕过点P的矢量 转动 ，该矢量经过点 解答： 1） 2）带入旋转通式得： ，求旋转矩阵。 反之，如果求P点， 其值不唯一。 2-8、自由矢量的变换 前面讨论的是位置矢量的变换，如旋转、平移等；如何处理 速度矢量、力矢量的变换问题？ 矢量分类： 1、自由矢量：由维数、大小、方向三要素规定，如速度矢量、 纯力矩矢量； 2、线矢量：由维数、大小、方向、作用线四要素规定，如力 矢量。 对于自由矢量： 在不同坐标系的描述只与旋转矩阵有关，与坐标原点的位置 无关，对于速度矢量