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工业机器人文献综述 唐 爽 工业机器人作为一种特殊的自动化设备，具备智能技术，所以工业机器人在传统产业的应用将大大的提升企业产品的竞争力，促进产品的更新换代，对国家经济产生巨大的推动作用。而在科学研究，资源勘探方面，工业机器人可替代人的大部分工作，因此促进了国家的可持续发展，并增强了国家的国际地位。在国防领域工业机器人的研究更是层出不穷，特别是在强调零伤亡战争的今天，机器人可替代士兵前往危险的前沿地区，而且没有人性的一些弱点，增强了战斗力，为国家创造了一个和平安定的环境。 ? 1.工业机器人的发展：? 1.1?机器人概念的诞生?? ????机器人技术一词虽然出现的较晚，但这一概念在人类的想象中却早已出现。 自古以来，有不少科学家和杰出工匠都曾制造出具有人类特点或具有动物特征的机器人雏形。? ????我国西周时期的能工巧匠就研制出了能歌善舞的伶人，这是我国最早的涉及机器人概念的文章记录，此外春秋后期鲁班制造过一只木鸟，能在空中飞行，体现了我国劳动人民的智慧。? ????机器人一词由捷克作家--卡雷尔.恰佩克在他的讽刺剧《罗莎姆的万能机器人》中首次提出，剧中描述了一机器奴仆Robot。此次Robot被沿用下来，中文译成机器人。? 1942年美国科幻作家埃萨克.阿西莫夫在他的科幻小说《我.机器人》中提出了“机器人三大定律”，这三大定律后来成为学术界默认的研发原则。? 现代机器人出现于20世纪中期，当计算机技术出现，电子技术的进步，数控机床的出现及与机器人相关的控制技术和零件加工技术的成熟，为现代机器人的发展打下了基础。 ? 1.2?现代机器人工业史上的几个标志事件? ????1954年：美国人戴沃尔制造出世界上第一台可编程的机械手，并注册了专利。? ????1959年：戴沃尔与美国发明家英格伯格联手制造出第一台工业机器人。? 1962年：美国AMF公司生产出万能搬运机器人，与Unimation公司生产的万能伙伴机器人一样成为真正商业化的工业机器人。? 1967年：日本川崎重工公司和丰田公司分别从美国购买了工业机器人Unimat和Verstran的生产许可证，日本从此开始了对机器人的研究和制造。? 1968年：美国斯坦福研究所公布他们研发的机器人Shakey。? 1969年：日本早稻田大学加藤一郎实验室研发出第一台以双脚走路的机器人。? 1973年：世界上机器人和小型计算机第一次携手合作，诞生了机器人T3。? 1979年：美国Unimation公司推出通用工业机器人PUMA，标志着工业机器人技术已经完全成熟。? 1979年：日本山梨大学发明了平面关节机器人SCARA。?1980年：工业机器人在日本开始普及。? 1984年：英格伯格再次推出机器人Helpmate，这种机器人能在医院为病人送饭送药和送邮件。? 1996年：本田公司推出仿人型机器人P2，双足行走机器人的研究达到了一个新的高度。? 1998年：丹麦乐高公司推出机器人Mind-storms套件，机器人开始进入个人世界。? 1999年：日本索尼公司推出机器人偶爱宝(AIBO)，娱乐机器人迈入普通家庭。? 2002年：美国iRobot公司推出了吸尘器机器人Roombar，为世界上商业化最成功的家用机器人。? 2006年：微软公司推出Microsoft?Robitics?Studio机器人，从此机器人模块化平台统一化的趋势越来越明显。? 2.机器人的应用情况? 2.1?机器人在制造业中的应用? 机器人已广泛应用于汽车与汽车零部件制造业，机械加工行业，电子电器行业，橡胶及塑料工业，食品工业，木材与家具制造业等领域。在工业生产中，弧焊机器人，点焊机器人，喷涂机器人及装配机器人等都被大量使用。? 焊接机器人是从事焊接作业的工业机器人，广泛用于汽车及其零部件制造，摩托车，工程机械等行业，焊接机器人主要包括弧焊机器人和点焊机器人量大类。? 在喷涂工序中雾状涂料对人体的危害很大，并且在喷涂环境中照明通风的条件很差，因此在喷涂作业中大量使用了机器人，与其他机器人相比，喷涂机器人要足够灵活，平稳，控制方式通常为手把手示教的方式，并且还要有防爆机构等。? 2.2?机器人在非制造业中的作用? ?????随着科学技术的发展，机器人的应用领域已从传统的制造业扩大到核能，航空，航天，生化等高科技领域及家庭清洁，医疗康复，娱乐，教育等各个领域。??????应用在非制造业领域的机器人主要有双足步行机器人，医疗手术机器人水下机器人，六足机器人等。? 3.工业机器人的结构及工作原理? 3.1?概述? 机器人系统是由机器人和作业对象及环境共同组成的，其中包括机器人机械系统，驱动系统，控制系统，和感知系统四的部分组成。可以说机器人的组成部分与人类极为类似。一个典型的机器人有一套可移动的身体结构、一部类似于马达的装置、一套