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3）不同定位法的定位准确性对比 我们对比不同的权值计算法，在定位准确性方面的不同表现。如图所示： 从图中可以看出MB-IPF更接近于真是的位置。 图6描述的是不同算法的定位错误的对比情况。 如图所示增加信标可以减少估计错误。MB-IPF的平均定位错误低于5m，其余算法的定位偏差大约是10m。 很明显增加信标的广播频率也可以提高定位的准确性，但这回家中通信负担。 5 结论 1）MB-IPF算法中的信标起到了实际的锚节点的作用。高斯-马尔科夫移动模型非常适合应用于节点定位系统。 2）MB-IPF算法的定位准确性很高。 3）通信量很少，不会出现拥塞现象。 4）该算法具有鲁棒性和可扩展性。 Distributed localization using mobile beacons in wireless sensor networks 无线传感器网络中一种通过移动信标的分布式定位算法 Abstract A new distributed node localization algorithm named mobile beacons-improved particle filter (MB-IPF) was proposed. In the algorithm, the mobile nodes equipped with g