研究生开题报告--棉花作业机自动转向系统研究.doc

中国农业大学 硕士研究生论文开题报告 所在院系 工 学 院 专 业 车辆工程 学生姓名 入学时间 2012年9月 导师姓名 课题名称 棉花作业机自动转向系统研究 中国农业大学研究生院制 填表时间 2013年 4 月 25 日立论依据（以下各项均可加页） （包括课题的研究意义，国内外研究现状分析，附主要的参考文献） 课题研究意义 自动转向控制系统是实现农业机械自动导航与无人驾驶的关键技术之一。现在农田作业大多都是几十亩的大面积行间作业，这种行间作业要求拖拉机驾驶员在操纵行驶的过程中，要严格保证播种机作业轨迹与作物行平行。因此驾驶员必须技术熟练，精神集中，这就使驾驶员很容易疲劳，从而导致作业精度下降，严重者可能导致安全事故的发生。即使是最好的农机手在进行田间耕作时所能达到的精度也只有10cm，若再经过一天的劳作后，精度会大大降低。而自动驾驶拖拉机可以使精度达到3cm，从而避免重复耕作【1】。另外，人工转向收割机使作业人员无暇顾及作物生长状况及车辆本身的状况，不能在最佳时机对农作物进行施肥和灌溉。 本课题旨在设计一款高精度的自动转向系统，用来提高农业机械的作业精度，降低驾驶员劳动强度，使作业机器更好地按指定路径行走，并使得作业人员在作业过程中能对作物生长状况及车辆本身状况进行观察，实时掌握作物的生长状况。从农业发展角度来看，自动导航系统在棉花播种、基肥撒施、中耕、施药和收获中具有非常广阔的发展前景。 国外研究现状分析 早在20世纪70年代后期，随着工业机器的发展，农业机器人也开始研究20世纪90年代以来，“精准农业技术”的研究与应用在发达国家到了普遍的重视，已被国际农业科技认为是21世纪实现农业可持续发展的技术【】。每一款自动导航农业机器和无人驾驶车辆都包含着自动转向技术要想保证农业车辆自动导航和无人驾驶的精度就必须先保证自动转向系统的精度现在国外自动导航技术和无人驾驶技术已经非常成熟，由此可国外的自动转向系统研究也已经非常成熟。 R.P. Van Zuydam12cm，直线跟踪的平均偏差为2cm，拖拉机的速度是5.2Km/h。另外，他还用大型车辆在水泥路上进行了实验，用一个电动侧移执行器在地上画出粉笔线用来表示农具实际行驶的轨迹。实验证明，当车辆在速度为3.6km/h时，平均偏差为1cm【3】。 H. Qiu和Q. Zhang等设置了一个电液转向控制系统，此HIL仿真器由一个计算机仿真与控制多功能I / O的PCI数据采集卡与A / DD / A转换器一个传感器和控制器的I / O设备一个PWM电液阀驱动器E / H转向控制阀液压转向助力油缸液压动力单元 国内研究现状 我国是一个农业大国，农业问题关系是到经济社会发展的根本问题，所以对精准农业发展投入研究成为时代之趋。随着自动导航技术的发展，对转向系统的研究也越来越多，越来越趋于成熟。在国内，石河子大学、南京农业大学、西北农林大学以及中国农业大学等高校对自动转向系统进行了研究，这些研究主要分为四类：方向盘上加摩擦装置、液压阀类、全液压转向器类以及电液助力转向类。 方向盘上加摩擦装置 在不改变原有的转向系统的基础上，模拟人的操作，直接在方向盘上或者方向盘转轴上加上摩擦装置，并用电动机控制转向以及转速。这方面研究较多，石河子大学的李军，马蓉在2012年对自动转向系统研究方案进行详细了论证，提出了由步进电机输出轴固定摩擦装置，驱动拖拉机转向盘转向控制系统，建立了拖拉机自动驾驶的运动学模型，讨论基于模型的最优控制理论算法，研究参数在控制中对精度的影响，并对设计的系统进行了实验。在速度为0.5 m／s的直线跟踪实验中，平均偏差为0．0942 m，曲线跟踪实验中，平均偏差为0.7574 m。可以看出，所设计的系统直线跟踪时精度比较好，但是曲线跟踪时精度较差【10】。其转向方案实体图及效果图如图2所示。 图2 转向方案实体图及效果图 沈阳农业大学的任文涛在2012年以久保田NSD8型插秧机为研究平台，在保证现有转向机构可用性的基础上，设计了由离合轴、链传动机构、U型螺栓、转向辅助装置、步进动电机等组成的一种遥控自动转向系统，图3为液压转向执行机构。并用AT89S52单片机为整体遥控、控制系统信号采集、接收器信号接收、自动转向控制的控制器。在平地上进行了直线跟踪实验，最大偏差为0.027m，平均值为0.0046m。