四自由度多用途气动机器人结构设计及控制实现毕业设计论文.docVIP

XXXXX学院 专科毕业设计(论文) 题 目 四自由度多用途气动机器人结构设计及控制实现 学生姓名 QQ专业班级 机电一体化ZB821103 学 号 院(系) 机电工程系 指导教师(职称) 张忠雨老师 完成时间 20 年 月 日 四自由度多用途气动机器人结构设计及控制实现 摘 要 本文简要介绍了工业机器人的概念，机械手的组成和分类，机械手的自由度和坐标形式，气动技术的特点，PLC控制的特点及国内外的发展状况。 本文对机械手进行总体方案设计，确定了机械手的坐标形式和自由度，确定了机械手的技术参数。同时，设计了机械手的夹持式手部结构，设计了机械手的手腕结构，计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩。设计了机械手的手臂结构。 设计出了机械手的气动系统，绘制了机械手气压系统工作原理图，对气压系统工作原理图的参数化绘制进行了研究，大大提高了绘图效率和图纸质量。 利用可编程序控制器对机械手进行控制，选取了合适的PLC型号，根据机械手的工作流程制定了可编程序控制器的控制方案，画出了机械手的工作时序图，并绘制了可编程序控制器的控制程序。 关键词 工业机器人/机械手/气动/可编程序控制器（PLC） ABSTRACT At first, the