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汽车开启件机器人滚边缺陷分析与调整 汽车的四门两盖（左右前车门、后车门，发动机盖和行李箱盖或后背门)，是汽车车身总成的重要组成部分。它们是汽车车身的外表开启件，装配后要与周围零件保持均匀的装配间隙，以达到良好的互换性，同时它们也是汽车塑形的可见表面。因此，要求门、盖外表面光滑平整，不能存在凹凸划痕，还要保证边缘过渡线圆滑。基于以上要求，四门两盖内外板之间装配不能采用焊接工艺，而要选用包边工艺。?所谓包边工艺，是一种将零件上冲压产生的上翻边或下翻边压平后，使零件的内、外板连接在一起的装配工艺（通过折弯）。传统包边工艺有压机+上下模具形式（Press），液压/伺服电机驱动专机形式（Table Top），但是以上方式的弊端是柔性较差，只能适用于一种车型，并且制造、维修成本较高。所以伴随着工业自动化程度的提高，在包边工艺中也引入了机器人滚边(Robot Roller Hemming)。?所谓机器人滚边，就是滚边操作中引入工业机器人，通过机器人手臂上安装辊子进行滚压包边的制造工艺。机器人滚边的优势在于柔性化较高，适用于几种车型，最大化提高了设备的利用率，降低成本。一般机器人滚边系统包括以下几部分（ 见图一）： 1、机器人：根据滚边负荷进行机器人选型。?2、滚头： 根据需要选择一种或两种安装在机器人上。机器人运动时，完成对开启件的滚边。滚头上的滚轮根据产品的特点而设