第11讲-频率响应合编.ppt

第10讲 (教材第7章) 频率响应分析 控制系统的研究思路 7.1 什么是频率响应？ 频率传递函数： 7.1 什么是频率响应？ 频率响应： 指系统对正弦输入信号的稳态响应． 7.2 频率响应分析－（Nyquist图） 幅相曲线图（极坐标图） 7.2 频率响应分析－（Nyquist图） nyquist (sys) : 幅相曲线图（极坐标图） nyquist (sys, w)； nyquist (sys1, sys2, ... , sysn) [re, im, w] = nyquist (sys) [re, im] = nyquist (sys, w) Nyquist图的绘制：例 绘制以下系统的Nyquist曲线 Nyquist曲线稳定判据 Nyquist曲线:根据开环频率特性在复平面上绘出的幅相轨迹; 根据开环的Nyquist曲线，可以判断闭环系统的稳定性。 Nyquist曲线稳定判据 系统稳定的充要条件为： Nyquist曲线按逆时针包围临界点(-1, j0)的圈数R，等于开环传递函数位于s右半平面的极点数P; 闭环正实部特征根个数Z=P-R。 若刚好过临界点，则系统临界稳定。 频域分析应用实例exp4_14.m, exp4_14_.m 例: 已知某系统的开环传递函数为： 要求: （1）绘制系统的奈奎斯特曲线，判断闭环系统的稳定性，求出系统的单位阶跃响应。 （2