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毕 业 设 计 长距离自动搬运机械手设计 学生姓名： 专业班级： 机械班 指导教师： 副教授 学 院： 机电工程学院 2013年6月14日  毕 业 设 计 任 务 书 长距离自动搬运机械手设计 学生姓名： 专业班级： 机械 指导教师： 副教授 学 院： 机电工程学院 2013年12月2日 题目名称：长距离自动搬运机械手设计 任务内容（包括内容、计划、时间安排、完成工作量与水平具体要求） 长距离自动搬运机械手左右移动距离为30m，上下移动距离为3m，夹持工件为圆柱形物体，直径小余100mm。 工作进度安排： 。 其中： 参考文献篇数： 说明书字数： 图纸张数： 10篇以上 6 000字以上 折合A0图纸3张，其中至少1张装配图 专业负责人意见 签名： 年 月 日 长距离自动搬运机械手设计 摘要 本设计详细地介绍了机械手的概况，包括结构、分类、国内外动态等，对长距离自动搬运机 关键词　机械手爪 行走机构 梯形图  Long-distance automatic transfer robot design Abstract The detailed description of the design of the robot profile, including the structure, classification, domestic and international dynamics of long-distance automatic handling robot has been designed, including mechanical and electrical part of the design part of the design. Mechanical part design consists of running gear hanging gripper consisting of travel agencies as well as various parts of mechanical gripper design, running gear including reducer, guide rope, wire rope, rope guide and other institutions, the various agencies in the design and checking and running gear and mechanical gripper for various parts and components for the design and strength check. 目录 摘要 Abstract 1 绪论 1 1.1 机械手的简介 1 1.2 机械手的组成 1 1.3 机械手的历史发展及现状 2 1.3.1 机械手的历史发展 2 1.3.2 机械手的现状 2 1.4 课题背景及研究意义 2 1.4.1 课题背景 2 1.4.2 课题研究意义 2 2 总体方案的设计 4 2.1 机械手的坐标型与自由度 4 2.1.1 机械手的坐标型 4 2.1.2 机械手的自由度 4 2.2 总体方案构思 4 3 行走机构及机械手爪的设计 6 3.1 行走机构的设计 6 3.1.1 钢丝绳的设计 6 3.1.2 导绳器的设计 6 3.1.3 卷筒的设计 8 3.1.4 吊钩的选择 10 3.1.5 电动机的选择 10 3.1.6 联轴器的选择 11 3.1.7 齿轮的设计计算 12 3.1.8 轴的设计和计算 20 3.2 机械手爪的设计 22 4 电气控制系统的设计 23 4.1 控制要求 23 4.2 电气原理的分析 23 4.3 电气系统图的绘制 24 4.4 元件列表 24 4.5 PLC的选型 26 4.6 PLC外部接线图的绘制 26 4.7 PLC系统梯形图语句表 27 4.7.1 梯形图 27 4.7.2 语句表 28 结论 29 参考文献 30 致谢 31 绪论 机械手的简介 在工业化时代，机械手是最开始出现的现代机器人，榆次同时，它也是最开始出现的工业化机 机械手的组成 机械手的组成：机械手主要有手部、运动系统以及控制系统三部分组成。手部的作用是用作抓夹工件，主要根据被抓夹工件的大小、工件的重量、工件的形状、工件的材料等要素，分为多种结构和形式，例如吸附类、夹持类、托持类等等。运动机构可以是手部完成各种运动，也可以使手部完规定运动，以此来改变被抓物的位置和姿态，即位 机械手的历史发展 我们的祖先