方传智—LQR控制的柔性机械臂快速定位方法研究.docVIP

LQR控制的柔性机械臂快速定位方法研究 方传智 1王清清 1李梦 1 安徽工程大学机电学院 安徽 芜湖 241000 摘要：为了快速实现柔性机械臂的精确定位，减小机械臂移动过程中的抖动，本文利用Lagrange方法建立了柔性机械臂的动力学模型，并在此基础上利用线性二次最优控制LQR（Linear Quadratic Regulator）方法设计了机械臂快速定位控制器。在LabVIEW虚拟仪器软件中进行了仿真实验验证，结果表明：利用 LQR方法控制的机械臂系统响应更快，能更快地到达目标位置，速度提高约2.8倍，大幅减小了达到稳态的时间，同时削弱了运动过程中产生的抖动，机械臂的整体性能得到提高。 关键字：柔性机械臂；精确定位；LQR控制器；系统响应 中图分类号:TP241 文献标识码：A Research on rapid positioning method of flexible manipulator based on LQR technique FANG Chuan-zhi1 WANG Qing-qing1 LI Meng1 1 .Anhui Polytechnic University, Mechanical Electrical College, Wuhu, Anhui, 241000 Abstract: In order to locate the flexible manipulator rapidly and precisely, reduce the jitter in the movement，the dynamic model was established with Lagrange method, and the rapid positioning controller was designed with the Linear Quadratic Regulator method. The simulation?experiment was executed with LabVIEW, simulation results illustrates that the flexible manipulator system which was controlled by LQR has faster response, the time to reach steady state was reduced about 2.8 times and the jitter in the movement was impaired substantially, the overall performance of the flexible manipulator was improved. Key words: flexible manipulator；locate precisely；LQR method；system response 0 前言 柔性机械臂作为柔性多体系统动力学分析与控制理论研究的重要对象，是新型机器人的重要组成成分，在现代工业和国防领域中占有十分重要的地位。相对于传统的刚性机械臂，柔性机械臂具有更好的高速操作性，更低的能耗，所以拥有更大的工作空间。由于柔性机械臂在动作时会产生弹性变形，从而带来机械臂动力学系统方程的非线性、强耦合等问题，这给柔性机械臂的分析和控制带来了困难。近年来，国内外学者致力于柔性机械臂的控制分析问题，提出了多种控制方案。非线性反馈控制通过求解逆动力学方程[1]计算控制力矩以实现近似解耦和线性控制，该方法以机械臂动力学模型精确已知为前提，对于具有未知负载、存在外界扰动的机械臂难以保证控制性能；自适应控制方法能够通过自适应方法[2~3]辨识机械臂参数，不需要预先已知，但是对于高速运行的柔性机械臂控制需要在线计算大量位置、速度等非线性函数，计算量大且控制器实现困难；神经网络方法[4~5]通过学习模型中的未知信息来逼近机械臂系统的动力学模型以实现控制，但是该方法学习速度较慢，计算量过大，难以满足实时性要求。 柔性机械臂控制系统的最优控制要兼顾系统响应和系统控制两方面，综合考虑使性能达到最优。本文在分析现有机械臂控制方法的优缺点后，选取线性二次最优控制方法（LQR）作为机械臂动力学系统的控制器。使用LQR方法[6~9]的优点是不必根据要求的性能确定闭环极点的位置，只需要根据系统的响应曲线寻找出合适的状态变量和控制量的加权矩阵即可，因为求得的控制器是误差指标J最优意义下的控制器，所以系统的性能也是误差指标意义下最优的。 1 柔性机械臂的动力学模型 本文以电机和齿轮减速箱驱动的单连杆柔性机械臂作为研究对象，模型建立过程如下： 系统的弹性势能：