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La Mecánica 3D Miraremos ahora una segunda aplicación de gráficos de ligaduras múltiples: la mecánica 3D. Modelos mecánicos en tres dimensiones semejan mucho modelos mecánicos 2D. Existen algunos tipos de articulaciones adicionales, pero por otra parte parecen ser muy similares. Sin embargo, la semejanza enga?a. Hay muchas complicaciones que tenemos que vencer antes de que podemos tratar bien con modelos de la mecánica 3D. Son las temas de esa presentación. Contenido Grados de libertad Ligaduras mecánicas 3D Conectadores mecánicos 3D Coordenadas pegadas a un cuerpo La matriz de la orientación Transformaciones de coordenadas Ecuaciones eficientes de simulación Calculo de la matriz de orientación Cuaterniones Los Grados de Libertad Sistemas mecánicos 1D tienen exactamente un grado de libertad (o de traslado o de giro). Sistemas mecánicos 2D tienen tres grados de libertad. Pueden trasladarse en dirección de dos ejes y pueden girarse alrededor de un eje perpendicular al plano definido por los dos ejes de traslado. Sistemas mecánicos 3D tienen seis grados de libertad. Pueden trasladarse y girarse en tres dimensiones. Ligaduras Múltiples Mecánicos 3D Por consecuencia se esperaría que las ligaduras mecánicas 3D contengan seis ligaduras regulares, una para cada grado de libertad: Los Conectadores Mecánicos 3D Los conectadores mecánicos 3D de los gráficos de ligaduras tuvieran que contener 13 variables, un vector de esfuerzos, e, de longitud 6, a vector de flujos, f, también de longitud 6, más la variable direccional, d. Los conectadores mecánicos 3D multicuerpos tienen que contener 18 variables que son las 12 variables de potenciales describiendo los 6 desplazamientos generalizados más las 6 velocidades generalizadas y además 6 variables de flujo describiendo las fuerzas generalizadas. En realidad contienen 24 variables. Los Conectadores Mecánicos 3D II Las Coordenadas Pegadas al Cuerpo En la mecánica 3D, el tensor inercial depende de la orientación del cuerpo con rela