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线性定常系统李式定理示例 例9.51：设二阶系统的状态方程为 很明显，原点是一个平衡状态。试确定这个状态的稳定性。 解：设假定的李雅谱诺夫函数为 式中P由下式确定 即 这里。将矩阵方程展开，可得联立方程组 可得 验算P的正定性，计算P的各阶主子行列式值 ， 因为P是正定的，因此在原点处的平衡状态是大范围渐近稳定的。而李雅谱诺夫函数为： 和 例9.52： 判断系统 的稳定性。 解：选，根据式（9.145）有如下联立方程组 由此解得 验算P的正定性，计算P的各阶主子行列式值 ， 矩阵P是非正定，所以系统不是渐进稳定的。 例9.53：确定图9.30中所示系统增益K的稳定范围。 图9.30 系统图 解：系统的状态方程为 (9.147) 在确定k的稳定范围时，假设输入u为零。于是方程(9.147)可写为 可以看出原点是平衡状态。假设取正半定的实对称矩阵Q为： (9.148) 由于除原点外不恒等于零，因此可以选择Q具有如上形式。注意到， 取恒等于零，这就意味着x3也恒等于零。如果x3恒等于零，那么x1也必恒等