第章机械设计基础与实践周至平,欧阳中和.pptVIP

第3章 平面连杆机构 3.1 概述 3.2 铰链四杆机构 3.3 平面四杆机构的传力性能分析 3.4 平面四杆机构的设计 3.1 概述 平面连杆机构是构件以低副连接而成的机构，如图3-1所示。与机架直接相连的构件称为连架杆，其中，可相对机架作整周定轴转动的连架杆称为曲柄；只能相对机架作一定角度(小于360°)定轴摆动的连架杆称为摇杆；不与机架形成运动副的构件称为连杆，如图3-1所示的构件2。 图3-1 平面连杆机构 3.1 概述 平面连杆机构是平面低副机构，具备的主要优点是：单位面积受力小，便于润滑，磨损小；连接面为平面或圆柱面，制造方便，易获得较高的加工精度；面连接的几何封闭好；构件较多或较长时，可将运动传到较远的场合；输出运动的构件可实现各种运动规律；连杆上的点可实现各种运动轨迹，这种轨迹称为连杆曲线，可满足不同的工作要求。其主要缺点是：只能近似实现任意给定的运动规律或轨迹，设计较复杂；构件较多时，结构复杂，累计误差大，工作效率低；连杆作平面复杂运动，其惯性力难以平衡，适于速度较低的场合。 3.1 概述 平面连杆机构广泛应用于各种机械，随着电子计算机应用的普及、计算速度及设计软件功能的不断提高，使设计速度与精度大大提高，使复杂的设计问题可以解决，因此平面连杆机构的应用范围更加广泛。 平面连杆机构的最简单类型是平面四杆机构，四杆机构的基本形式是全转动副四杆机构，即铰链四杆机构。 3.1 概述 平面连杆机构的设计通常包括选择类型和运动设计两个方面。前者为确定结构形式，后者为确定运动副间的尺寸关系和有关动点的位置。平面连杆机构的运动设计一般主要满足两类运动要求：一是实现给定的运动规律；二是实现给定的运动轨迹。平面连杆机构的设计方法主要有图解法和解析法。图解法直观形象，几何关系清晰，对简单设计问题有效而快捷，但作图误差较大，精度较低。解析法虽建立数学模型较为复杂，直观性较差，但随着计算数学和电子计算机及其软件的发展，可精确解决的问题范围及复杂程度越来越高，使解析法的应用日趋广泛。 3.2 铰链四杆机构 3.2.1 铰链四杆机构的组成 3.2.2 铰链四杆机构的基本形式 3.2.3 铰链四机构类型的判别 3.2.4 含有移动副的四杆机构 3.2.1 铰链四杆机构的组成 当平面四杆机构中的运动副全部都是转动副时，称为铰链四杆机构，它是平面四杆机构最基本的形式，其他形式都是在它的基础上通过一些演化得到的。 在如图3-2所示的铰链四杆机构中，固定不动的构件4称为机架，与机架相连接的构件1和构件3称为连架杆，连接两个连架杆的构件2称为连杆。连杆2通常作平面运动，连架杆1和连架杆3绕各自的转动副中心A和D转动。如果连架杆绕机架上的转动中心A或D作整周转动时，则称为曲柄，如果只能在小于360°的某一角度范围内往复摆动，则称为摇杆。 图3-2 铰链四杆机构 3.2.2 铰链四杆机构的基本形式 对于铰链四杆机构来说，可根据两个连架杆运动形式的不同或根据曲柄的数量不同，将铰链四杆机构分为3种基本形式，分别为曲柄摇杆机构、双曲柄机构和双摇杆机构。 3.2.2 铰链四杆机构的基本形式 3.2.2.1 曲柄摇杆机构 3.2.2.2 双曲柄机构 3.2.2.3 双摇杆机构 3.2.2.1 曲柄摇杆机构 在铰链四杆机构中，如果两个连架杆之一为曲柄，另一个为摇杆，则称为曲柄摇杆机构。如图3-3所示的搅拌机机构，是以曲柄AB为主动件并作匀速转动，摇杆CD为从动件作变速往复摆动。如图3-4所示的缝纫机踏板机构，是以摇杆CD为主动件作往复摆动，曲柄AB为从动件做定轴转动。此外，颚式破碎机和剪切机等都是铰链四杆机构的典型应用。 图3-3 搅拌机机构 图3-4 缝纫机踏板机构 3.2.2.2 双曲柄机构 如果两个连架杆均为曲柄，都能做360°整周转动，则该铰链四杆机构称为双曲柄机构。 在双曲柄机构中，应用较多的是平行双曲柄机构，或称平行四边形机构。机构中两个曲柄的长度相等，连杆与机架的长度也相等，组成一个平行四边形。在机构运动的过程中，当曲柄与连杆共线时，机构将会出现4个铰链中心处于同一直线上的情况，如图3-5所示。此时机构的位置是AB1C1D。当主动曲柄AB转到AB1之后再继续转动到AB2的时候，机构可能处于AB2C2D的位置，从动曲柄CD作同向转动，也可能处于AB2C′2D的位置，从动曲柄CD作反向转动。具体处于哪一个位置取决于机构的运动和受力的情况，也有可能由一些不确定的因素决定。在AB1C1D位置上，机构的运动出现了不确定的状态。 图3-5 双曲柄机构 3.2.2.2 双曲柄机构 为了消除平行四边形机构的这种运动不确定的状态，以保证机构具有确定的运动，在工程上可以利用从动件的质量或在从动件上加