机械原理(本)机构的结构分析.pptVIP

1)若机构自由度Ｆ≤0，则机构不能动； 2)若Ｆ0，且原动件数=F，则机构各构件间的相对运动是确定的，这就是机构具有确定运动的条件。 3)若Ｆ0，而原动件数F，则构件间的运动是不确定的； 4）若Ｆ0，而原动件数F，则构件间不能运动或产生破坏。 ※例2-5 计算图示大筛机构的自由度。 解： F= 3n-（2Pl+Ph- P′）- F′ 2 =3 ×8 - (2 × 10 +1- 0) n= 8 ，Pl= 10 ，Ph= 1 1 ，F′= 1 ，P′= 0 = 复 局 - 一、机构的组成原理 机构要具有确定运动→自由度数=原动件数 机架和原动件与从动件组分开，运动副仍保留在杆组： 从动构件组自由度为零。 §2—7 平面机构的组成原理和结构分析 1 2 3 4 A B C 14 12 23 A14 B12 C234 3 2 4 1 4 例2:绘制内燃机机构运动简图 C A B 1 2 3 4 4 D 5 5 6 注意事项: 画构件时应撇开构件的实际外形，而只考虑运动副的性质。 工业 机器人 构件的自由度：机构中各活动构件相对于机架（位置）的可独立运动的数目 §2－5 机构自由度的计算 一、平面机构自由度的计算 平面活动构件： 3个自由度 平面低副：引入2个约束 平面高副：引入1个约束 假设平面机构有n个活动构件： 　　　　有 3n个自由度 ， 平面机构的自由度计算公式： F= 3n-(2 pl+ ph ) 引入(2 Pl +Ph)约束 平面机构有Pl 个低副和Ph个高副： ①计算曲柄滑块机构的自由度。 1 2 3 解：活动构件数n= 3 低副数Pl= 4 F=3n － 2Pl － Ph =3×3 － 2×4 =1 高副数Ph= 0 4 举例： ②计算五杆铰链机构的自由度。 1 解：活动构件数n= 4 低副数Pl= 5 F=3n － 2Pl － Ph =3×4 － 2×5 =2 高副数Ph= 0 5 2 3 4 ③计算图示凸轮机构的自由度。 1 解：活动构件数n= 2 低副数Pl= 2 F=3n － 2Pl － Ph =3×2 －2×2－1 =1 高副数Ph= 1 2 3 §2－4 机构具有确定运动的条件 机构中具有独立运动参数的构件为原动件。 ◆问题：取运动链中某个构件为机架，即构成机构，那么机构在什么条件下才具有确定运动？ 给定φ1＝φ1(t)，各构件的位置能唯一确定，该机构仅需要一个独立参数。 若同时给定θ1和θ4 ，则各构件的位置能唯一确定，该机构需要两个独立参数 。 1 2 3 4 θ1 θ4 若仅给定θ1＝θ1（t）,各构件的位置均不能唯一确定。 机构的自由度——机构具有确定运动时所必须给定的独立运动参数。 能提供独立运动的构件称为原动件。 ∵一个原动件只能提供一个独立运动参数 ∴机构具有确定运动的必要条件为： 机构自由度数＝原动件数 几点结论 F = 3×2 – 2×3= 0 (桁架) F = 3×3 – 2×5 = -1 (超静定桁架) 1 2 3 4 Pl= 3 Pl= 5 n = 2 n = 3 一 、要正确计算运动副数目 §2-6 计算平面机构自由度时应注意的事项 实例分析1：计算图示圆盘锯机构 (实现无导轨直线运动)自由度 解：F=3n-2 pl – ph =3×7 - 2×6-0=9 1 2 3 4 5 6 7 8 A F C D B E F=3n － 2Pl － Ph =3×3 －2×3 －1 =2 实例分析2：计算图示凸轮机构自由度 1、复合铰链 两个以上的构件同在一处用转动副来联接的运动副。 由图可以看出这3个构件共构成2个转动副。 同理，m个构件（可包括机架）组成的复合铰链，共有m-1个转动副。 1 2 3 4 5 6 7 8 A F C D B E 解：活动构件数n=7 低副数Pl= 10 在B、C、D、E四处都是由3个构件组成的复合铰链，各有 2 个运动副。 F=3n － 2Pl － Ph =3×7 －2×10－0 =1 圆盘锯机构 动画 例2-7 计算图示锯床进给机构的自由度数。 2、两构件在多处接触而构成转动副，且转动轴线重合（图2-14），只能算一个转动副。 3、两构件在多处接触而构成移动副，且移动的导路彼此平行或重合，只能算一个移动副。 F＝3n－2PL－PH ＝3? －2? － 1 2 3 F＝3n－2PL－PH ＝3? －2? － 2 3 1 ＝-1 错 2 2 1 ＝1 对 4、两构件在多处接触构成平面高副：如各接触点处的公法线重合，算一个高副. 图2-16 有一处为虚约束