第二章机电传动系统的动力学基础合编.pptVIP

第二章 机电传动系统的运动学基础 2.1 单轴拖动系统的运动方程式 不论n为正向还是负向，TL都不变，特性在第一、四象限。如图 (b)所示。 * * 第二章 机电传动系统的运动学基础 机电传动控制 本章主要内容： 机电传动系统的运动方程式； 多轴传动系统中转矩折算的基本原则和方法； 了解几种典型生产机械的负载特性； 了解机电传动系统稳定运行的条件以及学会分析实际 系统的稳定性。 一、单轴拖动系统的组成 电动机M通过连接件直接与生产机械相连，由电动机M产生输出转矩TM，用来克服负载转矩TL，带动生产机械以角速度ω（或速度n）进行运动。 连接件 系统结构图 转矩方向 电动机 电动机的驱动对象 二、运动方程式 在机电系统中，TM、TL、ω（或n)之间的函数关系称为运动方程式。 根据动力学原理，TM、TL、ω（或n)之间的函数关系如下： ……运动方程式 ……转矩平衡方程式 TM ─ 电动机的输出转矩（N?m）; TL ─ 负载转矩（N?m）; J ─ 转动惯量（kg?m2）; ω ─ 角速度（rad/s）； n ─ 速度（r/min）； t ─ 时间（s ）; ……动态转矩（N?m） 根据运动方程式可知：运动系统有两种不同的运动状态： 1．稳态（ ）时： ，即 ，ω为常数，传动系统以恒速运动。 时，传动系统处于恒速运动的这种状态被称为稳态。 三、传动系统的状态 2．动态（ 时）： 时： ，即 ，传动系统加速运动。 时： ，即 ，传动系统减速运动。 时：传动系统处于加速或减速运动的这种状态被称为动态。 四、TM 、TL、n 的参考方向 ? 因为电动机和生产机械以共同的转速旋转，所以，一般以ω（或n）的转动方向为参考来确定转矩的正负。 拖动转矩促进运动；制动转矩阻碍运动。 TM的符号与性质 当TM的实际作用方向与n的方向相同时，取与n相同的符号； 当TM的实际作用方向与n的方向相反时，取与n相反的符号； 当TM的实际作用方向与n的方向相同（符号相同）时，TM为拖动转矩，否则为制动转矩。 2. TL的符号与性质 当TL的实际作用方向与n的方向相同时，取与n相反的符号； 当TL的实际作用方向与n的方向相反时，取与n相同的符号； 当TL的实际作用方向与n的方向相同（符号相反）时，TL为拖动转矩，否则为制动转矩。 当重物下降时的状况如何？ ?2．2多轴拖动系统的简化 一、多轴拖动系统的组成 电动机通过减速机构（如减速齿轮箱、蜗轮蜗杆等）与生产机械相连，如图所示： ? 为了对多轴拖动系统进行运行状态的分析，一般是将多轴拖动系统等效折算为单轴系统。 折算的原则是：静态时，折算前后系统总的传输功率不变。? 三、转动惯量的折算－－旋转运动 ? 根据动能守恒原则，折算到电动机轴上的的总转动惯量为： 式中： ——分别为电动机轴、中间传动轴、生产机械运动轴上的转动惯量； ——电动机轴与中间传动轴之间的速度比； ——电动机轴与生产机械运动轴之间的速度比； ——分别为电动机、中间传动轴、生产机械运动轴的旋转角速度。 当速度比 j 较大时，中间传动机构的转动惯量 J1，在折算后占整个系统的比重不大，实际工程中为方便计算，多用适当加大电动机轴上的转动惯量JM的方法，来考虑中间传动机构的转动惯量J1的影响，于是有： 一般 四、转动惯量的折算－－直线运动 设直线运动部件的质量为m，折