第3章时域法案例分析.ppt

② 根据系统结构与稳态误差之间的关系，可以直接求 从结构图看出，该系统为单位反馈且属Ⅱ型系统。因此 系统必须是稳定的，否则计算稳态误差没有意义； 以上结论仅适用于输入信号作用下系统的稳态误差，不适用于干扰作用下系统的稳态误差； 上述公式中Ｋ必须是系统的开环增益，也即开环传递函数中，各典型环节的常数项均为１时的系数。 以上规律是根据误差定义E(s)=R(s)-B(s)推得的。 本章知识点及联系 误差的定义 公式、图线 公式、图线 劳斯判据、 赫尔维茨判据 一阶系统标准式 二阶系统标准式 闭环特征式 稳定性 终值定理 判稳 等效单位负反馈系统开环传递函数 判稳 误差系数 解： 将特征方程系数列成劳斯表 结论：系统不稳定；系统特征方程有两个正实部的根。 在劳斯表的某一行中，第一列项为零。 在劳斯表的某一行中，所有元素均为零。 在这两种情况下，都要进行一些数学处理，原则是不影响劳斯判据的结果。 设系统的特征方程为： 试用劳斯判据确定正实部根的个数。 解： 将特征方程系数列成劳斯表 由表可见，第二行中的第一列项为零，所以第三行的第一列项出现无穷大。为避免这种情况，可用因子(s+a)乘以原特征式，其中a可为任意正数，这里取a=1。 于是得到新的特征方程为： 将特征方程系数列成劳斯表： 结论：第一列有两次符号变化，故方程有两个正实部根。 设系统的特征方程为： 试用劳思判据确定正实部根的个数。 解： 将特征方程系数列成劳斯表 劳思表中出现全零行，表明特征方程中存在一些大小相等，但位置相反的根。这时，可用全零行上一行的系数构造一个辅助方程，对其求导，用所得方程的系数代替全零行，继续下去直到得到全部劳思表。 用 行的系数构造系列辅助方程 求导得： 用上述方程的系数代替原表中全零行，然后按正常规则计算下去，得到 表中的第一列各系数中，只有符号的变化，所以该特征方程只有一个正实部根。求解辅助方程，可知产生全零行的根为 。再可求出特征方程的其它两个根为 。 某些系统，仅仅靠调整参数仍无法稳定，称结构不稳定系统。 如下图液位可能控制系统。 消除结构不稳定的措施有两种 改变积分性质 引入比例－微分控制，补上特征方程中的缺项。 该系统的闭环特征方程为： 系数缺项，显然不满足系统稳定的必要条件，且无论怎么调整系统参数，都不能使系统稳定。 用反馈 包围积分环节或者包围电动机的传递函数，破坏其积分性质。 在原系统的前向通路中引入比例－微分控制。 其闭环特征方程为： 由稳定的充分必要条件： 引入比例－微分控制后，补上了特征方程中s的一次项系数。只要适当匹配参数，满足上述条件，系统就可以稳定。 一.误差与稳态误差 系统的误差e(t)常定义为：e(t)=期望值－实际值 误差: (1) e(t)=r(t)-c(t) (2) e(t)=r(t)-b(t) 返回子目录 稳态误差定义：稳定系统误差的终值称为稳态系统。当时间t趋于无穷时，e(t)极限存在，则稳态误差为 二.稳态误差的计算 若e(t)的拉普拉斯变换为E(s) ，且 在计算系统误差的终值(稳态误差)时，遇到的误差的象函数 一般是s的有理分式函数，这时当且仅当 的极点均在左半面，就可保证 存在，式 就成立。 注： sE(s)的极点均在左半面的条件中，蕴涵了闭环系统稳定的条件。 对上述系统，若定义e(t)=r(t)-b(t),则E(s)=R(s)-B(s) 称之为系统对输入信号的误差传递函数。 称 为系统对干扰的误差传递函数。 例：系统结构如下图。当输入信号r(t)=1(t),干扰n(t)=1(t)时，求系统的总的稳态误差 解：① 判别稳定性。由于是一阶系统，所以只要参数 大于零，系统就稳定。 ② 求E(s)。 根据结构图可以求出： 依题意：R(s)=N(s)=1/s,则 ③ 应用终值定理得稳态误差 三 输入信号作用下的稳态误差与系统结构参数的关系 当系统只有输入r(t)作用时，系统的开环传递函数为： R E C B 将G(s)H(s)写成典型环节串联形式： 当sE(s)的极点全部在s平面的左半平面时，可用终值定理求得： 上式表明：系统的稳态误差除与输入有关外，只与系统的开环增益K和积分环节的个数有关。 1.阶跃信号作用下的稳态误差 要消除阶跃信号作用下的稳态误差，开环传递函数中至少要有一个积分环节。但是，积分环节多会导致系统不稳定。 2. 斜坡信号作用下的稳态误差 要消除斜坡信号作用下的稳态误差，开环传递函数中至少要有两个积分环节。 3.等加速信号作用下的稳态误差 要消除等加速信号作用下的稳态误差，开环传递函数中至少要有三个积分环节。但是，积分环节多会导致系统不稳定