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前 言 目前，自动控制技术已广泛地应用于工农业生产、交通运输和国防建设。自动控制理论和实验技术也有了很大的发展，它的概念方法和体系已经渗透到许多科学领域。它的许多成果在理论和应用上都有重要的科学技术和工程实际意义，实际上自动控制理论和自动化生产的发展水平已经成为衡量一个国家的重要标志。 自动控制理论是一门涉及范围十分广泛的学科，它不但包含比较丰富的科学技术知识，而且力图揭示各种被控对象、被控过程内在运动的基本规律和系统分析、设计的普遍原理，使人们掌握研究复杂控制问题的一般方法和手段。自动控制理论分为经典控制理论和现代控制理论两部分：经典控制理论主要以传递函数描述为基础，以根轨迹法和频率法为研究手段，并主要适用于最小相位系统；而现代控制理论由于被控对象的复杂化和多样化的演变，以及计算机迅速发展的推动而建立起来的以状态空间描述为基础，以状态空间法为研究手段的多变量控制理论，并能实现一定意义下的最优控制。 《自动控制原理》课程已经成为工科院校的一门重要技术基础课程，在课程教学中不可缺少的便是实验环节。实验课程的主要目的是将该课程所论述的一些基本原理、基本的分析方法，通过实验加以论证和检验。学生可以根据实验结果，利用所学过的理论知识，通过分析找出内在的联系，从而加深对其理论的理解，并且可以培养学生动手实践操作和调试的基本技能，提高分析问题和解决实际问题的能力。 本教材侧重于如何在实验中，掌握用实验的方法和应用所学到的理论知识，分析研究控制系统各种运行状态，得到必要的结论。 由于编者水平有限，书中疏漏不妥之处，恳请读者批评指正。 编者 2010年8月 目 录 第1章 实验基本理论概述 1 1.1 概述 1 1.2 控制系统动态特性的基本测试方法 3 1.2.1 控制系统动态特性的时域测试法 3 1.2.2 控制系统动态特性的频域测试法 6 1.3 学生实验守则 8 第2章 MATLAB程序设计语言基础 9 2.1 概述 9 2.1.1 MATLAB发展历程 9 2.1.2 MATLAB系统构成 10 2.1.3 MATLAB的主要功能 11 2.1.4 MATLAB7.0主要工具箱 12 2.1.5 MATLAB的安装 12 2.1.6 MATLAB的主菜单 13 2.2 MATLAB语言基础 17 2.2.1 MATLAB语言的基本结构 18 2.2.2 MATLAB的数值类型 18 2.2.3 基本操作命令 21 2.3 MATLAB语言的程序设计方法 22 2.3.1 编程环境 22 2.3.2 程序设计原则 22 2.3.3 程序流程控制 23 2.4 MATLAB矩阵运算 26 2.4.1 基础知识 26 2.4.2 矩阵运算 28 2.5 符号运算 33 2.5.1 符号运算基础 33 2.5.2 常用符号运算 35 2.5.3 符号函数画图 38 2.5.4 符号运算应用于控制理论计算 38 2.6 MATLAB绘图功能 40 2.6.1 MATLAB的图形窗口 40 2.6.2 二维绘图命令 42 2.6.3 三维图形绘制命令 45 第3章 仿真集成环境Simulink 47 3.1 概述 47 3.2 Simulink的使用 47 3.2.1 Simulink启动 47 3.2.2 Simulink仿真设置 48 3.3 Simulink的基本模块 52 3.4 simulink功能模块的处理 55 3.4.1 simulink模块参数设置 55 3.4.2 simulink模块的操作 56 3.4.3 模块的连接 58 3.5 simulink仿真举例 60 第4章 自动控制系统的模拟计算机仿真 63 4.1 概述 63 4.2 自动控制原理模拟机的组成 63 5.2.1 运算部件的基本原理 65 5.2.2 主要运算部件 66 5.3 控制系统的模拟 67 5.3.1 微分方程的模拟 67 5.3.2 典型环节的模拟 68 2.4 方框图的模拟 70 5.5 非线性特性的模拟 71 第5章 自动控制系统的数字计算机仿真 75 5.1 相关的数值计算方法 76