Smith预估器控制设计【计算机课程设计专用】.docVIP

《计算机控制》课程设计报告 题目: Smith预估器控制设计 姓名: 学号: 2014年11月28日  《计算机控制》课程设计任务书 学 号 班 级 学 生 指导教师 题 目 Smith预估器控制设计 设计时间 2014年 11 月 21 日 至 2014 年 11 月 28 日 共 1 周 设计要求 设计任务： 被控对象为，T=0.5s，画出系统框图，采用PID控制，设计Smith数字预估器。 方案设计： 完成控制系统的分析、设计； 选择元器件,完成电路设计，控制器采用MCS-51系列单片机(传感器、功率接口以及人机接口等可以暂不涉及)，使用Protel绘制原理图； 编程实现单片机上的控制算法。 报告内容: 控制系统仿真和设计步骤，应包含性能曲线、采样周期的选择、数字控制器的脉冲传递函数和差分方程； 元器件选型，电路设计，以及绘制的Protel原理图； 软件流程图，以及含有详细注释的源程序； 设计工作总结及心得体会； 列出所查阅的参考资料。 指导教师签字： 系（教研室）主任签字： 2014年 11 月 20 日 Smith预估器控制设计 实验目的 通过混合仿真实验，学习并掌握用于具有纯滞后系统的纯滞后补偿控制（Smith预估器控制）的设计及其实现。并且比较无Smith预估器控制系统与带Smith预估器控制系统的区别，总结Smith预估器的作用效果。最后通过Proteus进行单片机仿真实验，学习如何通过单片机、AD和DA进行控制，实现理论与实践相结合。 实验内容 被控对象为，T=0.5s，画出系统框图，采用PID控制，设计Smith数字预估器。得到控制系统的性能曲线，并对仿真结果进行分析。然后对元器件进行选型、设计电路，绘制原理图并且在单片机上编程实现控制算法。最后总结工作及心得体会。 控制系统仿真 纯滞后补偿控制方案设计 已知纯滞后负反馈控制系统方框图，如下： 图1 纯滞后负反馈控制系统方框图 其中D(s)为调节器传递函数，为对象传递函数，其中包含纯滞后特性，，纯滞后时间常数=12s。 系统特征方程为： =0 （1） 由于闭环特征方程中含有项，产生纯滞后现象，且=0.5s，，所以具有大滞后环节，采用常规的PID控制会使系统稳定性变差，甚至产生振荡。 为了改善系统特性，引入Smith预估器，使得闭环系统的特征方程中不含有项。 带Smith纯滞后补偿的计算机控制系统框图如下所示： 图2 带Smith纯滞后补偿的计算机控制系统框图 上图所示ZOH为零阶保持器，传递函数为：，并且有：（l为大于1的整数，T为采样周期）由已知可知T=0.5s，，则。 调节器D(z)的确定 D(z)为负反馈调节器，由于本系统存在大滞后环节，所以选用PID调节规律。使用扩充响应曲线法对数字PID控制器进行参数整定。扩充响应曲线法是在模拟PID控制器响应曲线法的基础上推广应用到数字PID控制器参数整定的方法。扩充响应曲线法是用于具有纯滞后的一阶对象，由前面分析和已知:，，l=12，，因此依据课本128页表4.2扩充响应曲线法整定PID参数表选择数字PID参数计算公式，由于，则选择控制度为1.05，控制规律选定PI参数为： =1.15 =2.00 所以有：0.048 12.00s 则控制器的传递函数为： （2） 将得到的模拟控制器用一阶后向差分法离散化得到： （3） Smith补偿器的确定 Smith纯滞后补偿的计算机控制系统的框图如下所示： 图3 带Smith纯滞后补偿的计算机控制系统框图 其中： （4） （5） （6） 令 ， 则