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摆锤运动控制系统 论文摘要： 电动机作为最主要的动力源或运动源，在生产和生活中占有重要的地位，电动机的调速控制过去用模拟法。随着计算机的产生和发展及新型电力电子功率器的不断涌现，电动机的控制也发生了深刻的变化。模拟控制已逐渐被使用以单片机为主的确混合控制和全数字控制所取代。 我们采用单片机控制步进电机，通过IO口输出具有时序的方波作为步进电机的控制信号。信号经过L298驱动步进电机使其可以带动支架摆动。通过键盘输入改变步进电机的运行状态，从而对摆锤的摆动频率进行控制，并用红外光管对摆锤的周期进行检测。在支架上固定永久磁铁，使其与作为摆锤的小磁铁产生引力作用以带动摆锤运动。显示摆锤的周期采用四位共阴极LED显示器。用蜂鸣器作声音提示。 No Yes No Yes No Yes No 方案比较： 方案一：用小的永久磁铁作为摆锤，利用永久磁铁之间的引力。如图（1）所示，使摆锤和作为控制的磁铁依次吸合，从而控制摆锤的运动。例如，当摆锤向左起振时，则通过单片机控制使控制磁铁从第0块开始，从右到左依次升高。则此时摆锤与从右到左的磁铁间的距离不同，摆锤会与其距离最近的磁铁吸合。但这种方案要求单片机比较精确地控制磁铁的运动，而且控制磁铁的上下运动是机械运动。当要求摆锤的摆动频率升高时，控制磁铁间的引力很大，阻碍了控制磁铁的上升和下降运动，从而抑制摆锤的摆动频率的升高。 方案二：用小铁球作为摆锤，采用继电器组控制。如图（2）所示。在A、B、C、D四处各放上一个继电器。通过单片机控制这些继电器的开启和关闭。由于当继电器开启后，其中的磁感线圈会和小球产生引力作用，通过改变不同继电器的开启和关闭的顺序即可。改变小球的运动方向，从而达到控制摆锤小球运动的目的。但是这种方法的缺点也很明显。这种方法对小球的作用力不均匀，亦即小球的摆速不好确定，还要考虑继电器的磁感线圈反产生的感生电动势对小球的影响，会使小球的运动情况十分复杂，不利于分析和处理，也很难达到题目的要求。而且从经济上考虑，也不是一种好方法。 方案三：同方案一，亦用小的永久磁铁作为摆锤。利用双相步机电机控制“L”型支架，支架上固定有一磁吸。如图（3）所示。由于磁吸与摆锤之间的引力作用，摆锤会随着支架的运动而运动。所以只要对支架进行控制从而带动摆锤的运动即可。由于步进电机可将脉冲转变为角位移和线位移，我们通过步进电机的齿轮与另一个大的齿轮相配合，再对支架进行控制。由于双相步进电机的步距为1.8度，通过此处理后，我们可以很精确地对支架的运动状态进行控制，而且也避免了摆锤的摆幅误差的问题，而且摆锤的摆动频率的控制可以在软件中轻松处理。很好地达到了题目的要求。 通过比较，我们采用了方案三。 设计与论证 电机的选择 与调速性能好调速范围宽广调速特性平滑过载能力较强热动和制动转矩较大直流电机最大弱点就是有电流的换向问题 比较其驱动方式，分单极性驱动方式、双极性驱动方式恒流驱动方式等等。由于单极性驱动方式低速时转矩特性差，而高速特性非常好，我们采用双极性驱动方式，它的控制精度高，而且低速时可获得较大的转矩。双极性驱动电路大致可以分为两种，一种是采用正负双电源方式，这是在2个晶体管连接点与电源中点接步进电机的驱动绕组方式。但需双电源供应，实际应用中不常采用第二种是采用单电源方式，这是采用2组晶体管的全桥方式。经过比较，基于集成电路性能的稳定性，在步进电机的众多由集成芯片构成的驱动电路中，我们采用L297和L298N构成的驱动电路。L298N芯片可以驱动两个二相电机（如图1－1），也可以驱动一个四相电机，输出电压最高可达50V，可以直接通过电源来调节输出电压；可以直接用单片机的IO口提供信号；而且电路简单，使用比较方便且价格不高，故选用L298N驱动电机。而使用L298N时，可以用L297来提供时序信号，可以节省单片机IO口的使用Dr3uhd3uhd3