　毕业设计(论文)-机械手的机械设计.docVIP

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2016-11-25 发布于贵州
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菏泽学院毕业论文 PAGE PAGE 19 目录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc261768095 摘要 PAGEREF _Toc261768095 \h 1 HYPERLINK \l _Toc261768096 关键词 PAGEREF _Toc261768096 \h 1 HYPERLINK \l _Toc261768097 Abstract: PAGEREF _Toc261768097 \h 1 HYPERLINK \l _Toc261768098 Key words: PAGEREF _Toc261768098 \h 1 HYPERLINK \l _Toc261768099 1引言 PAGEREF _Toc261768099 \h 2 HYPERLINK \l _Toc261768100 1.1机械手的基本概念 PAGEREF _Toc261768100 \h 2 HYPERLINK \l _Toc261768101 1.2 国内外的发展状况 PAGEREF _Toc261768101 \h 2 HYPERLINK \l _Toc261768102 1.3机械手特点、研究意义 PAGEREF _Toc261768102 \h 2 HYPERLINK \l _Toc261768103 1. 3.1 机械手的特点 PAGEREF _Toc261768103 \h 2 HYPERLINK \l _Toc261768104 1.3.2机械手的研究意义 PAGEREF _Toc261768104 \h 3 HYPERLINK \l _Toc261768105 1.4机械手的组成 PAGEREF _Toc261768105 \h 3 HYPERLINK \l _Toc261768106 1.4.1机械手的组成 PAGEREF _Toc261768106 \h 3 HYPERLINK \l _Toc261768107 2机械手总体结构的确定 PAGEREF _Toc261768107 \h 4 HYPERLINK \l _Toc261768108 2.1 机械手的运动自由度 PAGEREF _Toc261768108 \h 4 HYPERLINK \l _Toc261768109 2.2 工作空间的确定 PAGEREF _Toc261768109 \h 4 HYPERLINK \l _Toc261768110 2.3额定负载的确定 PAGEREF _Toc261768110 \h 4 HYPERLINK \l _Toc261768111 2.4机械手结构形式的确定 PAGEREF _Toc261768111 \h 4 HYPERLINK \l _Toc261768112 2.5运动速度 PAGEREF _Toc261768112 \h 5 HYPERLINK \l _Toc261768113 2.6 定位精度 PAGEREF _Toc261768113 \h 6 HYPERLINK \l _Toc261768114 2.7 机械手的技术参数列表 PAGEREF _Toc261768114 \h 6 HYPERLINK \l _Toc261768115 三、手部结构设计 PAGEREF _Toc261768115 \h 7 HYPERLINK \l _Toc261768116 3.1夹持式手部结构 PAGEREF _Toc261768116 \h 7 HYPERLINK \l _Toc261768117 3.1.1手指的形状和分类 PAGEREF _Toc261768117 \h 7 HYPERLINK \l _Toc261768118 3.1.2设计时考虑的几个问题 PAGEREF _Toc261768118 \h 7 HYPERLINK \l _Toc261768119 3.1.3手部夹紧油缸的设计 PAGEREF _Toc261768119 \h 8 HYPERLINK \l _Toc261768120 4.1 手腕的自由度 PAGEREF _Toc261768120 \h 10 HYPERLINK \l _Toc261768121 4.2 手腕的驱动力矩的计算 PAGEREF _Toc261768121 \h 11 HYPERLINK \l _Toc261768122 4.2.2回转油缸的驱动力矩计算 PAGEREF _Toc261768122 \h 13 HYPERLINK \l _Toc261768123 4.2.3 手腕回转缸的尺寸及 PAGEREF _