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* * 第八章 电力拖动系统的动力学基础 第一节 电力拖动系统的运动方程式 电力拖动装置可分为电动机、工作机构、控制设备及电源等四个组成部分 在许多情况下，电动机与工作机构并不同轴，而在二者之间有传动机构，它把电动机的运动经过中间变速或变换运动方式后再传给生产机械的工作机构 一、运动方程式 对于直线运动 对于旋转运动 式中 m与G——旋转部分的质量（kg）与重量（N） ρ 与D——惯性半径与直径（m） 转动惯量 单位为 式中 称为飞轮惯量（ ）， 1、当 电动机静止或等速旋转，电力拖动系统处于稳定运转状态下。 2、当 电力拖动系统处于加速状态 3、当 电力拖动系统处于减速状态 二、运动方程式中转矩的正负符号分析 运动方程式的一般形式 规定某个转动方向为正方向，则转矩T 正向取正，反向取负；阻转矩Tz 正向取负，反向取正。 三、各种形状旋转体转动惯量的计算 近年来，随着制造业自动化程度的提高，各种各样的机器人越来越广泛地应用于生产第一线。这一类生产机械的转动惯量是机器人控制系统中的重要参数。 因此，需要计算各种形状旋转体的转动惯量 1. 旋转轴通过该物体的重心时，转动惯量可以按以下公式计算： 式中， —该物体某个组成部分的质量； —该部分 的重心到旋转轴