3第2章自动控制系统基本知识.pptVIP

* 2. 7自动控制系统的频域分析 2.相位余量 在幅值交界频率 上，使系统达到临界稳定所需要附加的相位滞后量。 当 相频特性曲线 线上多少度来衡量稳定程度。 相位余量： 当 为正值，称正相位余量； 当 为负值，称负相位余量。 3幅值余量和相位余量的要求 * 2. 6自动控制系统的时域分析 2.余差（ C ） 又称静态偏差，是指系统过度过程结束时，给定值余被调参数稳态值之差。 3.最大偏差（ A ） 对于定值系统，最大偏差是 指被调参数的第一个波的峰值与 给定值之差。 4.过渡过程时间（ ） 是指系统从受到扰动作用时 开始，一直到被调参数进入新的 稳定值的范围内所需要的时间。 它是衡量系统控制快慢的性能指标。 * 第五讲 * 2. 6自动控制系统的时域分析 2.6.2 自动控制系统的稳定性 1.稳定性的概念 当自控系统出去平衡状态时，由于受到内部或外部的扰动，被调量偏离原有 的平衡值，当扰动过后，经过足够的时间，系统仍能够回到原有的平衡工作状态 即被调量回到原有平衡值上，则系统是稳定的，否则不稳定。 2.自动控制系统的稳定性与特征方程的关系 对于一个稳定的系统，在扰动后，满足： 对于常系数线性微分方程： * 2. 6自动控制系统的时域分析 特征方程一般形式： * 2. 6自动控制系统的时域分析 3.劳斯判据 （1）系统稳定性的初步判定 设系统的特征方程： 根据韦达定理，为使特征方程无实部根，则特征方程的各项系数必须大于 零。一方面各项系数符号相同；另一方面各项系数均不等于零。 （2）劳斯判据（四阶以上系统） 1）劳斯判据（四阶以上系统） … … * 2. 6自动控制系统的时域分析 2）根据劳斯判据表判断系统的稳定性， 若第一列各数均为正数，则系统稳定； 若第一列各数不全为正值，则系统不稳定。 * 2. 6自动控制系统的时域分析 例2-12 系统的特征方程： … … 由列表知，第一列各数均为正数，系统是稳定的 * 2. 6自动控制系统的时域分析 例2-14 系统的特征方程： … … 由列表知，第一列各数不全为正数，故系统是稳定的 * 2. 6自动控制系统的时域分析 2.6.3 自动控制系统的过渡过程 1.过渡过程的概念 过渡过程是当系统的输入信号发生变化时，系统的输出信号从一个稳定 状态向另一个稳定状态变化的过程。 系统的过渡过程取决三方面因素： 1）系统的结构系数； 2 ）系统的输入信号形式； 3 ）系统的初始条件； 2.一阶系统动态分析 典型一阶系统是惯性环节，传递函数为： * 2. 6自动控制系统的时域分析 设输入信号 即 则系统的输出信号为： 对上式进行拉普拉斯变换： * 2. 6自动控制系统的时域分析 3.二阶系统动态分析 传递函数： 式中 是无阻尼自然震荡频率， 为阻尼比。 * 2. 6自动控制系统的时域分析 1） 特征方程有两个不等的负实根。系统无震荡，过渡过程较长。 二阶系统特征方程： 或 2） 特征方程有两个相等的负实根。系统输出响应仍无震荡，为临界阻尼 3） 特征方程有一对实部为负的共轭复根。系统响应具有周期性震荡， 称为欠阻尼状态。 4） 特征方程有一对共轭虚根。系统有响应为等幅震荡，为无阻尼状态。 * 2. 6自动控制系统的时域分析 * 2. 6自动控制系统的时域分析 2.6.4 控制系统的稳态误差 误差是描述自动欧冠控制系统精度的指标，反映了系统在跟随输入信号和 抑制干扰信号的整个过程的精度。 误差分为两种：动态误差和稳态误差。 动态误差描述系统的误差随时间变化的过程； 稳态误差反映动态过程在时间趋于无穷大时，系统到达稳态时的误差。 即： 为输入信号作用下的稳态误差 为干扰信号作用下的稳态误差 * 2. 6自动控制系统的时域分析 1.扰动误差 令 则有： 则在扰动信号作用下的系统输出： * 2. 6自动控制系统的时域分析 2.给定误差 * 第七讲 * 2. 7自动控制系统的频域分析 2.7.1 频率特性的概念 以RC电路为例，分析其对正弦信号的响应。 微分方程： 传递函数： * 经拉普拉斯反变换得输出电压： 当 稳态值： 由上式知： 2. 7自动控制系统的频域分析 * 2.7.2 频率特性的图示法 2. 7自动控制系统的频域分析 1.极坐标图，又称奈奎斯特图。 * 2. 7自动控制系统的频域分析 2.对数坐标图，又称伯德图。由对数幅频特性和对数相频特性组成。 * 2. 7自动控制系统的频域分析 * 2. 7自动控制系统的频域分析 * 2. 7自动控制系