现代控制理论第章(医学健康).pptVIP

[例3.13]：若系统的状态空间表达式为 将系统按能控性、能观测性进行分解。 [解]：系统的系数矩阵A为对角阵，可按对角规范型判别状态变量的能控性、能观测性。 x3 —— 能控又能观测状态变量XCO x4 —— 能控不能观测状态变量XCO x2 —— 不能控能观测状态变量XCO x1 —— 不能控不能观测状态变量XCO 将上述方程的状态变量按XCO ， XCO ， XCO ，XCO顺序排列如下： [例3.14]：若系统的状态空间表达式为 将系统按能控性、能观测性进行分解。 [解]：系统的系数矩阵A不为对角阵，需要将系统化为标准型，然后按标准型判别状态变量的能控性、能观测性。 由特征向量构成的变换阵为： 能控能观测 不能控能观测 能控不能观测 不能控不能观测 3.6 线性连续系统的实现 1. 基本概念 实现的定义：根据给定的传递函数阵求其相应的状态空间表达式，而所求到的状态空间表达式就称为传递函数阵的一个实现。 注意：反映系统输入输出信息传递关系的传递函数阵只能反映既能控又能观测的那部分子系统的动态特性。 最小实现：给定传递函数阵的众多实现中，状态空间表达式维数最少的一种实现，称之为最小实现。 例：对于给定的传递函数阵，若有一个状态空间表达式 满足： 则称该状态空间表达式为传递函数阵G(s)的一个实现。 注意：并不是任意一个传递函数阵G(s)都能找到其实现。通常