北京化工大学测控现代控制理论实验报告.docxVIP

实验八 状态反馈与状态观测器的工程应用一、实验目的1、对一个实际系统，建立该系统的数学模型，了解模型线性化的方法，最终获得系统的状态空间描述，并对系统进行稳定性，能控性，能观性检查。2、根据控制要求，采用极点配置方法设计状态反馈控制器，并利用全维状态观测器来实现状态反馈。二、实验要求1、 对实验系统进行稳定性，能控性及能观性检查2、 用状态反馈方法使起重机系统按期望速度到达B 点3、 全维状态观测器的设计4、 观测器的引入对闭环系统的影响三、实验内容为研究起重机的防摆控制问题，需对实际问题进行简化、抽象。起重机的“搬运—行走—定位”过程可以抽象为如图2.1所示的情况，即起重机在受到外力F 作用下，能够在较短时间内从A 点运动到B 点，且摆角不超过系统允许的最小摆角。图中m 是重物的质量（kg）； m0为起重机的质量（kg），g 为重力加速度（m/s2），F 为小车受到水平方向上的拉力(N)，l 为绳长，此处假设绳长保持不变。考虑到实际起重机运行过程中摆角较小（不超过10o），且平衡位置θ = 0，因此在sinθ ≈θ , cosθ ≈ 1, θ2 sinθ ≈ 0的近似条件下的起重机系统的简化模型如图2.2所示图2.1 起重机受力分析过程 图2.2 起重机系统的简化模型选取小车的位移x 及其速度x?，摆的角位移θ及角速度θ作为状态变量，x 为输出变量。假设系统参数为m0=50kg， m=5kg，l=1m, g=9.8m/s2,则可以列出起重机系统的状态空间表达形式。由此模型可知，拉力F为输入变量，所以对于此系统，G(s)== 利用MatLab可从传递函数中由G(S)求出状态方程的A,B,C,D num=[0 1 0 9.8]; den=[50 0 539 0 0]den = 50 0 539 0 0 [A,B,C,D]=tf2ss(num,den)A = 0 -10.7800 0 0 1.0000 0 0 0 0 1.0000 0 0 0 0 1.0000 0B = 1 0 0 0C = 0 0.0200 0 0.1960D = 0判断系统稳定性建立m文件，命名为Untiled2,程序：lambda=eig(A);for i=1:length(lambda) if lambda(i)=0 disp(The system is unstable); return endenddisp(The system is stable);运行结果为： Untitled2The system is unstable所以这个系统是不稳定的。（2）判断系统的能控性或能观性建立m文件，命名为Untiled3,n=length(A);Qc=[B];Qo=[C];for i=1:n-1 Qc=[Qc A^(i)*B];Qo=[Qo;C*A^(i)];endif rank(Qc)==n disp(the system is conctrollable);else disp(the system is unconctrollable);endif rank(Qo)==n disp(the system is observable);else disp(the system is disobservable);end运行结果为： Untitled3the system is conctrollablethe system is observable所以起重机系统能控能观。（3）极点配置建立m文件，命名为pole_assignment程序如下：function K=pole_assignment(A,B,lambda)n=length(A);JA=poly(A);JJA=poly(lambda);Q=[B];for i=1:n-1 Q=[A^(i)*B Q];endT=zeros(n,n);for i=1:nT=T+sparse(i:n,1:n-i+1,JA(i)*ones(1,n-i+1),n,n);endP=Q*T;K=(JJA(n+1:-1:2)-JA(n+1:-1:2))*(inv(P));并根据系统要求，在Command窗口中输入： lambda=[-1+sqrt(3)*j -1-sqrt(3)*j -6 -6]; K=pole_assignment(A,B,lambda)得到结果：K = 14.0000 53.2200 120.0000 144.0000构造状态反馈控制律为 u ??v ??kx ，其中 K ???