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3．留数计算法 第二节 采样控制系统的数学基础 已知函数F (z)及其全部极点pi ,可由留数计算公式求z反变换: [F(z)zk-1(z-pi)ri] f (kT)=∑ 1 d ri -1 (r–1)! dzri -1 z=pi i=1 n 式中 ： ri 为z=pi 的重极点数 第二节 采样控制系统的数学基础 例 求F(s)的z变换F(z)。 z (z-0.5)(z-1)2 F (s)= 解： z=0.5 f(kT)=[ zk (z-0.5)(z-1)2 (z-0.5)] (2-1)! dz d 1 z=0.5 + zk (z-0.5)(z-1)2 (z-1)2] 1 k 1–0.5 - = (0.5–1)2 + 0.5k (1-0.5)2 =4(0.5k -1)+2k 五、差分方程及其求解 差分又分为前向差分和后向差分。 1.差分的定义 差分： f(k) t k+1 k-1 k ▽f(k) 0 … 离散函数两数之差 △f(k) 令：T = 1 s 第二节 采样控制系统的数学基础 一阶前向差分定义为： △f (k) = f (k+1) – f (k) 二阶前向差分定义为： △2f (k) =△