南阳理工学院光电组技术报告.doc

第八届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛技术报告 关于直立平衡和智能循迹的小车控制系统研究 摘 要：本文介绍了南工2队为第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛而设计的智能车系统，详细介绍了该智能车控制系统的软、硬件结构及其开发流程。 该智能车系统以k60作为整个系统信息处理和控制命令的核心，运用陀螺仪和三轴加速度传感器检测小车直立的状态，在此信息上进一步处理以控制电机的转向和速度，通过实时比较控制算法实现闭环反馈控制。测试表明，该智能车能够很好地进行站立、加减速和过障碍，可以实现对应于不同形状的道路予以相应的控制策略，能够快速稳定地完成整个赛道的行程。 关键词：K60；三轴加速度；陀螺仪；CCD传感器；编码器；闭环反馈控制；速度控制;PID 目 录 第一章 引言 1.1 智能车的发展历史…………………………………………………………………1 1.2 智能车竞赛内容和主要研究 ………………………………………………………1 第二章 总体方案设计…………………………………………………………………………..2 2.1 机械方面的总体设计………………………………………………………………..2 2.2 硬件总体设计………………………………………………………………………..2 2.3 软件总体设计………………………………………………………………………. 3 第三章 赛车车体机械结构设计…………………………………………………………………3 3.1 编码器的安装……………………………………………………………………….3 3.2 CCD支架的安装………………………………………………………………………4 3.3 主控板驱动电路板的安装……………………………………………………………5 3.4 加速度陀螺仪板的安装……………………………………………………………...5 第四章 赛车硬件系统设计……………………………………………………………………….6 4.1 核心板的设计…………………………………………………………………………4.2 电源模块的设计………………………………………………………………………4.3 电机驱动模块的设计…………………………………………………………………4.4 输入模块的设计………………………………………………………………………4.5 光电编码器安装……………………………………………………………………4.6 CCD的安装 ……………………………………………………………………………7 软件设计…………………………………………………………………………… 5.1 寻起跑线的软件设计…………………………………………………………………5.2 速度控制策略………………………………………………………………………… 5.2.1 速度PID控制…………………………………………………………………….8 5.2.2 速度改变策略……………………………………………………………………9 5.2.3 小车转向的算法实现……………………………………………………………9 5.3 障碍识别策略………………………………………………………………………… 5.4 坡度识别策略…………………………………………………………………………..9 5.5 起跑线识别策略……………………………………………………………………… 5.6 抗干扰性滤波算法……………………………………………………………………第六章 开发工具和调试说明……………………………………………………………………6.1 开发工具的说明………………………………………………………………………6.2 调试过程………………………………………………………………………………第七章 模型车主要参数……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………....12 参考文献…………………………………………………………………………………………14 附录……………………………………………………………………………………………… 第一章 引言 1.1 智能车的发展历史 智能车的研究始于20世纪50年代初美国 Barrett Electric 公司开发出的世界上第一台自动引导车辆系统(Automated Guided Vehicle System,AGVS)。1974年，瑞典的Volvo Kalmar轿车装配工厂与Schiinder-Digitron公司合作，研制出一种可装载轿车车体的AGVS