伺服机构韧体系统与控制电路开发.docVIP

第一章、導論 伺服機構理論(Servomechanism Theory)起源於二次世界大戰期間，美軍發展控制機械系統的閉迴路控制技術，以開發具有自動控制功能的雷達追蹤系統，此一發展奠定了後來伺服機構理論的基礎。一個現代的伺服系統的設計包含了機械設計、馬達控制、電力電子、伺服控制、運動控制、程式設計、雜訊防制、實務應用等技術與經驗，其核心技術在於整合微電子與電力電子技術實現伺服控制技術。 1-1 研究動機 在科技迅速的發展之下，以往的人力操作已漸漸被機械手臂所取代，在現代的工業已成為不可或缺的機器，在工業之外，機械手臂也廣泛的應用於週遭生活上。隨著微機電系統、電力電子技術的發展，伺服技術則進一步結合微電子與電力電子技術，以韌體控制的方式呈現，而微處理器及積體電路的不斷進化，伺服技術的發展也將朝向單晶片控制、智慧控制的方向發展。 本人對於電子電路及軔體程式設計深感興趣，在指導教授黃敏昌博士的帶領下，有幸踏入機械手臂與機器人領域發揮個人所學，期望能在伺服控制系統的韌體程式及電子電路設計上有所收穫。 1-2 研究目的 本論文以五軸機械手臂為基礎，以微處理器晶片開發伺服控制韌體程式，同時設計一套完整之控制電路，於實作中不斷改進，達到機電整合之目標。並且以模組化導向，進一步改寫軔體程式及開發邏輯電路，適用於不同機械手臂與機器人架構。 1-3 論文