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浅谈焊接机器人的应用与发展 　　【摘 要】焊接生产线机械自动化技术的应用经历了仿制、自行研制、稳步发展三个阶段。焊接制造行业的焊接专机将得到普遍应用，焊接生产过程中，机械化与自动化程度将提高15%左右，焊接自动化程度将达到40～50%，为了发展焊接自动化技术，中国在“九五”计划中已将围绕计算机技术的CIMS技术、CAD/CAM、CAPP、CAPM等技术列为重点推广项目。本文主要介绍焊接机器人技术的发展历程及应用现状。对焊接技术的种类及其特点做了简要介绍。并且将焊接机器人的视觉控制技术、智能控制技术及嵌入式控制技术等作为焊接机器人智能化技术的发展方向。 　　【关键词】焊接机器人；智能机器人；焊接技术；应用现状；发展趋势 　　1.焊接机器人的发展历程及现状 　　1.1焊接机器人的发展历程 　　1959年，美国诞生了世界上第一台工业机器人UNIMATE。此后，机器人的应用和技术发展经历了以下三个阶段： 　　第一阶段：示教再现型机器人。 　　这类机器人没有反馈外界信息的能力，不能够适应工作环境的变化。因此，在实际生产中受到了很大限制。 　　第二阶段：可感知机器人。 　　这类机器人可感知到外界环境。工作时，外界信息可通过传感器获得，从而，可以灵活调整工作状态，保证在适应环境的情况下完成工作。 　　第三阶段：智能型机器人。 　　这类机器人具有感觉能力，同时还具有独立判断、推理和决策的能力。不仅能够在不同的外部环境中工作，而且还能够完成更加复杂的动作。因此，这类机器人在工业生产中得到了广泛的应用。 　　1.2焊接机器人的应用现状 　　在工业生产中，焊接机器人具有焊接质量稳定、适应工作环境、提高生产效率等特点，被广泛应用于汽车制造、工程机械和金属结构等领域。 　　上个世纪80年代初，我国就对工业机器人的应用展开了深入研究。经过二十多年的努力，在技术和应用方面均取得了可喜的成绩。并且，在制造业的发展中，发挥了重要的推动作用。近年来，我国在焊接机器人领域呈现出快速增长的势头，增长率超过了60%。2005年我国新增机器人数量超过了5000台，但仅占亚洲新增数量的6%。这样的增长速度远远落后于我国经济发展的速度。这说明我国制造业的自动化程度以及工业机器人的应用程度都有待于进一步提高。 　　2.焊接技术基础知识 　　2.1焊接的种类及特点 　　根据焊接过程的特点可将其分为熔焊、压焊和钎焊三大类。 　　（1）熔焊。熔焊是指，将待焊处的母材金属熔化，以形成焊缝的焊接方法。 　　（2）压焊。压焊是指，在焊接过程中，必须对焊件施加压力来完成焊接的方法。 　　（3）钎焊。钎焊是指，用比母材熔点低的金属材料作钎料，将钎料和焊件加热到一定的温度（即高于钎料熔点，低于母材熔点），液态的钎料填充于接头间隙，并与母材相互扩散来实现连接焊件的焊接方法。 　　2.2焊接技术在工业生产中的地位 　　在工业制造中，金属是一种最为常见的重要材料。汽车、飞机、轮船等制造领域都会使用大量的金属材料。在这些工业产品的制造过程中，焊接就是把各种各样加工好的零件，按相应的设计要求连接起来制成产品的一种加工方法。 　　据不完全统计，目前整个制造业有将近一半的金属产品都是通过焊接加工的方法制作的。现如今，随着焊接技术的发展，焊接技术几乎遍及所有制造领域。并且，成为制造领域的关键技术之一。因此，焊接技术水平的高低，是衡量一个国家科学技术先进程度的重要标志之一。没有现代焊接技术的发展，就不会有现代工业和科学技术的今天。 　　随着国际化先进工业生产技术的发展，对焊接技术提出了多样化的要求。具体体现在以下几个方面： 　　（1）在焊接产品的使用方面，提出了动载、强韧、高压、高温等多项要求。 　　（2）从焊接产品结构形式上，提出了焊接厚壁零件到精密零件的要求。 　　（3）从焊接材料的选择上，提出了焊接各种黑色金属和有色金属的要求。 　　这就使得我国在焊接技术领域不得不投入大量的高新技术人才，来深入的研究具有更高技术含量的焊接技术。 　　3.焊接机器人的发展及趋势 　　据不完全统计，服务于焊接加工领域的焊接机器人占全世界在役的工业机器人中的一半左右。其实，焊接机器人就是在焊接生产过程中，代替焊工从事焊接任务的工业机器人。这些焊接机器人中，只有少数是专为某种焊接方式设计的，而大多数的焊接机器人就是在通用的工业机器人装上某种焊接工具而构成的。在多任务环境中，一台机器人并不仅仅完成焊接作业，甚至还可以完成包括焊接在内的取物、搬运及安装等多种任务。编程人员可以向机器人输入相应的程序指令。机器人可以根据程序指令自动更换机械手上的工具来完成相应的任务。因此，从某种意义上来说，工业机器人的发展历史就是焊接机器人的发展历史。 　　在发达国家，焊接机器人自动化生产线成